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J-GLOBAL ID：200903032767236136
センサのバイアス誤差推定装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
高田 守
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992243567
Publication number (International publication number)：1994094823
Application date： Sep. 11, 1992
Publication date： Apr. 08, 1994
Summary：
【要約】【目的】 センサを二つ用いてk個の目標位置を観測するとき、各々のセンサがバイアス誤差を持つ。本考案は各々のセンサが持つバイアス誤差を推定することを目的とする。【構成】 目標の観測位置とセンサの位置とセンサのバイアス誤差初期値とから観測行列を生成する観測行列生成器9を設け、さらに、バイアス誤差推定値の共分散行列を求める推定値評価器10と推定値を算出する推定値算出器11を設けてセンサのバイアス誤差を推定する。【効果】 センサのバイアス誤差を状態変数とした方程式の解を求めるようにしてバイアス誤差を推定しているので、各々のセンサの誤差が同時に得られる。
Claim (excerpt)：
k個の目標位置を観測する第1のセンサと第2のセンサを有する位置観測装置において、第1のセンサと、第1の観測器と、第2のセンサと、第2の観測器と、センサの位置を設定するセンサ位置設定器と、第1の観測器からの目標位置とセンサの位置を加算して目標の観測位置を算出する第1の加算器と、第2の観測器からの目標位置とセンサの位置を加算して目標の観測位置を算出する第2の加算器と、第1のセンサのバイアス誤差と第2のセンサのバイアス誤差の初期値を設定する初期バイアス設定器と、第1の加算器と第2の加算器の出力と初期バイアス設定器からの初期バイアス値とから観測行列を演算する観測行列生成器と、観測雑音の共分散と観測行列とからバイアス誤差推定値の共分散行列を算出する推定値評価器と、観測行列とバイアス誤差推定値の共分散行列とからバイアス誤差の仮の値を算出する推定値算出器と、バイアス誤差の仮の値をバイアス誤差の初期値から差し引いて第1及び第2のセンサのバイアス誤差推定値を算出する第1の減算器とから構成されセンサのバイアス誤差を推定することを特徴とするセンサのバイアス誤差推定装置。
IPC (2)：
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