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J-GLOBAL ID：200903032905118263

収穫ロボットの果実識別装置

Inventor： 十亀 治光 ,  有馬 誠一
Applicant, Patent owner： 井関農機株式会社
Agent (1)： 牧 哲郎 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994218108
Publication number (International publication number)：1996112021
Application date： Aug. 19, 1994
Publication date： May. 07, 1996
Summary：

【要約】【目的】ハンド部が主茎M或いは葉Lと一緒に果実を把持しないで果柄Nを切断するように、果実に対する主茎M或いは葉Lの左右位置を認識してハンド部を操作する【構成】距離算出手段50は、曲率算出手段51に接続し、距離算出手段50の算出した距離信号を曲率算出手段51に送出する。曲率算出手段51は距離信号から曲率を算出し、果実判定手段52に接続する。曲率信号により果実判定手段52は、キュウリKか主茎Mか葉Lかを判定する。果実判定手段52は、果実位置判定手段53に接続し、果実位置判定手段53は、主茎M或いは葉Lが果実のどちらの位置にあるかを判断する。果実位置判定手段の位置信号によりマニピュレータ制御手段がマニピュレータを操作し、主茎M或いは葉Lを避けてハンド部が果実を把持する。

Claim (excerpt)：

果実等の対象物を撮像する撮像手段と、撮像手段の画像信号を2値化処理する2値化手段と、2値化手段の2値化画像により対象物の存在を認識する画像処理手段と、画像処理手段が認識する対象物までの距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段の果実距離信号により対象物の曲率を算出する曲率算出手段と、曲率算出手段の曲率信号により対象物が果実か非果実かを判定をする果実判定手段と、果実判定手段の判定信号により果実と非果実との相対位置を判定する果実位置判定手段と、前記画像処理手段の果実認識信号、前記距離算出手段の果実距離信号及び前記果実位置判定手段の果実位置信号によりマニピュレータの動作を制御するマニピュレータ制御手段と、果実を把持する把持部と果実を切断する切断部を有するハンド部と、マニピュレータ制御手段の制御信号により果実の位置までハンド部を移動すると共にハンド部の動作を制御するマニピュレータと、を備えることを特徴とする収穫ロボットの果実識別装置。

IPC (3)：

A01D 46/00 ,  B25J 13/08 ,  G06T 1/00