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J-GLOBAL ID：200903033027775447
研削ロボットの端点検出装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
田宮 寛祉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992238970
Publication number (International publication number)：1994063849
Application date： Aug. 14, 1992
Publication date： Mar. 08, 1994
Summary：
【要約】【目的】 研削ロボットにおいて、ワーク表面上に形成された長形の研削対象物の端点を正確にかつ容易に検出することを可能にする。【構成】 多自由度工作機構1と、研削作業前に教示される既存の研削経路に関するデータを格納する記憶部と、研削作業時に前記データを読出しこのデータに基づき研削経路に沿って研削工具を移動し、研削工具で研削対象物を研削する研削実行装置10を有し、研削対象物と母材表面の間の境界点の画像を作成する画像作成装置(6,7,9,12)と、この画像作成装置が出力する画像データに基づき境界点に対応する交点の有無を判断し、交点の有無によって研削対象物の端点位置の存在区域を判定する判定演算装置13と、判定結果および画像データに基づき研削対象物の端点位置を求める端点演算装置14で構成される。画像作成装置は、スリット光を照射する投光器6と、スリット光の照射軌跡を撮影する撮像装置7と、画像入力装置9と、撮像装置から出力される画像データを光切断像として格納する画像メモリ12とから構成される。
Claim (excerpt)：
多自由度工作機構と、研削作業前に教示される既存の研削経路に関するデータを格納する記憶部と、研削作業時に前記データを読出しこのデータに基づき前記研削経路に沿って研削工具を移動し、前記研削工具で研削対象物を研削する研削実行手段を有する研削ロボットにおいて、前記研削対象物と母材表面の間の境界点の画像を作成する画像作成手段と、この画像作成手段が出力する画像データに基づき前記境界点に対応する交点の有無を判断し、前記交点の有無に基づいて研削対象物の端点位置の存在区域を判定する判定演算手段と、前記判定結果および前記画像データに基づき前記研削対象物の端点位置を求める端点演算手段を有することを特徴とする研削ロボットの端点検出装置。
IPC (4)：
B23Q 17/24
, B24B 27/00
, B24B 49/12
, G01B 11/00
