Pat

J-GLOBAL ID：200903033087513824

垂直方向運搬制御方式

Inventor： 平田 光徳 ,  佐藤 裕一 ,  丸山 次人
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991298846
Publication number (International publication number)：1993134759
Application date： Nov. 14, 1991
Publication date： Jun. 01, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ワイヤで吊り下げた荷物を垂直方向に運搬制御する垂直方向運搬制御方式において、荷物の垂直方向の運搬を容易に行うとともに、所定位置に運ぶ際の微調整を容易に行う。【構成】 吊り機構1は荷物15を吊り下げる機構であり、モータ10とワイヤの張力センサ12とエンコーダ11から構成される。補償器2は、エンコーダ11及び張力センサ12からフィードバックされてきた検出信号に基づいて、モータ10のトルク指令値(駆動電流)を演算し、その結果をモータ10に出力する。この補償器2には、動摩擦補償制御部30が設けられ、動摩擦補償ループ32のフィードバックゲイン31を適応制御する。この適応制御により、荷物は、動き始めには加速されやすい状態になり小さな力で動き出し、停止位置に近づくと減速状態に入り、目標位置で停止する。

Claim (excerpt)：

ワイヤで吊り下げた荷物を垂直方向に運搬制御する垂直方向運搬制御方式において、荷物を吊り下げるワイヤを巻き取るモータ(10)と、前記ワイヤの張力を検出して出力する張力センサ(12)と、前記モータ(10)の回転速度を検出して出力するエンコーダ(11)と、前記ワイヤの張力、前記ワイヤの張力の微分、前記ワイヤの張力の積分及び前記モータの回転速度のフィードバック(40,41,42,43)と共に、前記ワイヤの張力の積分のフィードバック(42)に前記モータ(10)の回転速度をフィードバックさせる動摩擦補償ループ(32)を有する制御系によって前記モータ(10)のトルク指令値を演算し出力して前記荷物の垂直方向の運搬制御を行う補償器(2)と、前記動摩擦補償ループ(32)のフィードバックゲイン(31)を前記荷物の運搬開始から第1の切替時間及び第2の切替時間経過時にそれぞれ変更して適応制御する動摩擦補償制御部(30)と、を有することを特徴とする垂直方向運搬制御方式。

IPC (4)：

G05D 3/12 305 ,  B66D 1/00 ,  B66D 1/46 ,  G05B 13/02