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J-GLOBAL ID：200903033327668430

移動ロボットの充電器への接続方法

Inventor： 陶山 毅一 ,  仲谷 光司
Applicant, Patent owner： 日立造船株式会社 ,  東京瓦斯株式会社
Agent (1)： 藤田 龍太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993347696
Publication number (International publication number)：1995191755
Application date： Dec. 25, 1993
Publication date： Jul. 28, 1995
Summary：

【要約】【目的】 充電器に自動的に、かつ正確にロボットを接続する。【構成】 充電器1に設置された第1指標4と、第1指標4の上方の後方に設置された第2指標5と、充電器1の正面に着脱自在に接続され充電される移動ロボット6と、ロボット6に設けられ両指標4,5を撮像するテレビカメラ11とを備え、ロボット6が充電器1に接続された状態におけるテレビカメラ11による両指標4,5の画像座標をそれぞれの接続座標とし、ロボット6の充電器1の前方位置における両指標4,5の画像座標をそれぞれの位置座標とし、両接続座標と両位置座標とによりロボット6の充電器1への進行角度及び移動量を求め、ロボット6の角度及び位置が充電器1への接続可能範囲内にあることを確認したのち、ロボット6を充電器1に接続する。

Claim (excerpt)：

充電器に設置された第1指標と、該第1指標の上方の後方に設置された第2指標と、前記充電器の正面に着脱自在に接続され充電される移動ロボットと、該ロボットに設けられ前記両指標を撮像するテレビカメラとを備え、前記ロボットが前記充電器に接続された状態における前記テレビカメラによる前記両指標の画像座標をそれぞれの接続座標とし、前記ロボットの前記充電器の前方位置における前記両指標の画像座標をそれぞれの位置座標とし、前記両接続座標と前記両位置座標とにより前記ロボットの前記充電器への進行角度及び移動量を求め、前記ロボットの角度及び位置が前記充電器への接続可能範囲内にあることを確認したのち、前記ロボットを前記充電器に接続する移動ロボットの充電器への接続方法。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  H04N 7/18