歩行者検知システム及びその制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：梁瀬右司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998168180
Publication number (International publication number)：2000003499
Application date： Jun. 16, 1998
Publication date： Jan. 07, 2000
Summary：

【要約】【課題】多数の照射点の集まりであっても、歩行者と車両或いは停止構造物とを明確に区別して判断できるようにする。【解決手段】スキャンレーザレーダ1による自車前方における各照射点のうち相互の間隔が所定値以下のものをグループ化し(ステップS1〜S3)、これら各グループと自車との間の距離変化からそのグループの中心の移動速度を導出し(ステップS4)、各グループのうち広がり幅が規定値以下でかつその中心の移動速度が所定範囲内のものを歩行者または歩行者群と判定する(ステップS5のYES、S6)。そして、ここで歩行者または歩行者群と判定されない残りのグループについて、そのグループの占めるほぼ矩形の面積の時間的変化を導出し(ステップS8)、そのグループの面積の時間的変化が設定値以下でかつその中心の移動速度が設定範囲内のものを歩行者群と判定する(ステップS9のYES、S10)。

Claim (excerpt)：

レーザレーダの照射レーザ光を自車の進行方向に直交方向に所定角度ずつ走査しつつ前方に前記レーザレーダによるレーザ光を照射し、前方の照射点からの反射光を受光するまでの時間に基づき自車から前記照射点までの間の距離を算出して複数の前記照射点までの測距を行い、前記各照射点までの距離の時間的変化から、その照射点が歩行者に対応するかどうかを判断する歩行者検知システムにおいて、前記各照射点のうち相互の間隔が所定値以下のものをグループ化するグループ化部と、前記グループ化部により形成される複数のグループそれぞれと自車との間の距離変化からそのグループの中心の移動速度を導出する移動速度導出部と、前記グループ化部により形成される前記各グループのうち、広がり幅が規定値以下でかつ前記移動速度導出部により導出されるそのグループの中心の移動速度が所定範囲内のものを歩行者または歩行者群と判定する第1の歩行者判定部と、前記第1の歩行者判定部により歩行者または歩行者群と判定されない残りの前記グループのうち、そのグループの占めるほぼ矩形の面積の時間的変化を導出し導出した面積の時間的変化が設定値以下でかつ前記移動速度導出部によるそのグループの中心の移動速度が前記所定範囲内のものを歩行者群と判定する第2の歩行者判定部とを備えていることを特徴とする歩行者検知システム。

IPC (4)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 620 , G01S 17/93 , G01V 8/12

FI (4)：

G08G 1/16 C , B60R 21/00 620 Z , G01S 17/88 A , G01V 9/04 J

F-Term (26)：

5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5J084AA02 , 5J084AA04 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AA10 , 5J084AB07 , 5J084AC02 , 5J084AD01 , 5J084AD06 , 5J084BA04 , 5J084BA11 , 5J084BA36 , 5J084BA50 , 5J084BB28 , 5J084CA22 , 5J084CA25 , 5J084CA31 , 5J084CA34 , 5J084CA76 , 5J084EA04 , 5J084EA22 , 5J084EA29

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

車両用の動体認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-258544 Applicant：マツダ株式会社
車両用の動体認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-258543 Applicant：マツダ株式会社
特開平4-075199

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Cited by examiner (1)

車両用の動体認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-258544 Applicant：マツダ株式会社

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