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J-GLOBAL ID：200903033557770217
地形地図作成方法および装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
曽々木 太郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994145504
Publication number (International publication number)：1995332980
Application date： Jun. 02, 1994
Publication date： Dec. 22, 1995
Summary：
【要約】【目的】 起伏がある地形においても移動ロボット等の自律的に移動する移動物体の航行プランが容易に作成できる地形地図作成方法および装置を提供する。【構成】 本発明は、距離センサ1により地形の3次元位置計測点群を収集し、得られた計測点を、平面を表すパラメータ空間に、例えば3次元ハフ変換により写像し、その計測点の含有数が多い順に平面を算出し、この算出された平面から含有している計測点に対応地形に相当する領域を抽出し、その抽出された平面を適宜組合せて地形地図を作成するものである。このように、地形地図を平面の組合せにより作成しているので、航行プランの作成が簡易迅速になし得る。
Claim (excerpt)：
地形を3次元的に計測して、その3次元位置計測点群を得る手順と、前記3次元位置計測点群の計測点を含有する平面を、その含有数が多い順に算出する手順と、前記算出された平面から含有している計測点に対応する地形に相当する領域を抽出する手順と、前記抽出された領域を組合せて地形地図を作成する手順とを含んでいることを特徴とする地形地図作成方法。
IPC (2)：
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