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J-GLOBAL ID：200903033593944736

GPSを用いた姿勢決定方法

Inventor： パーク チャン シク
Applicant, Patent owner： ナビコン カンパニー リミテッド ,  パーク チャン シク
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：1999526000
Publication number (International publication number)：2001508182
Application date： Nov. 03, 1998
Publication date： Jun. 19, 2001
Summary：

【要約】本発明は未知整数が求められている場合、この未知定数と搬送波位相測定値を使用して姿勢を決定するGPSを用いた姿勢決定方法を提供する。本発明のGPSを用いた姿勢決定方法は、複数の衛星体から伝播されるGPS搬送波より航体の姿勢を決定するGPSを用いた姿勢決定方法において、(1)前記航体に搭載された少なくとも2個以上のアンテナのいずれかを基準アンテナとする基地の基底線距離値を準備するとともに、WGS-84座標系と航法座標系との間の座標変換のための係数値を定める初期化段階と、(2)いずれか一つのエポックで、GPSのコード及び搬送波位相信号を前記アンテナによって受信し、時刻が同期されたそれぞれの受信機のチャネルによって前記受信信号を処理して擬似距離を求めた後、マイクロコンピュータユニットに伝送する段階と、(3)前記衛星体の数が4個以上であるか否かを各エポック毎に判断する段階と、(4)前記衛星体の数が4個以上の場合、前記衛星体からのGPSコード測定式を用いて前記基準アンテナの位置を前記マイクロコンピュータユニットで求める段階と、(5)前記GPS搬送波位相信号の未知整数が決定されているか否かを判断する段階と、(6)前記未知整数の決定を判断した結果、未知整数が決定されている場合、前記複数のアンテナで共通に測定される衛星体を抽出し、これを前記複数のアンテナによって直前のエポックで測定した衛星体と比較することにより、衛星体数の変化有無を確認する段階と、(7)前記衛星体の変化を確認した結果、変化がなければ、決定された未知整数から得た目的関数ΩE(t)をしきい値x(t)(≡α2λ2νT[ED(t)Q-1E(t)ETD(t)]ν)と比較してΩE(t)>x(t)の時、サイクルスリップがあるものと判断する段階と、(8)前記サイクルスリップの存在有無を判断した結果、サイクルスリップがなければ、前記未知整数の決定された搬送波位相測定式から前記基準アンテナに対する残りアンテナの相対位置を求めることにより、前記WGS-84座標系における複数の基底線ベクトルを知り得る段階と、(9)前記基準アンテナの位置を前記航体の胴体座標系の原点と定義し、前記WGS-84座標系における複数の基底線ベクトルを前記係数値を用いて航法座標系に変換し、これから前記航体の姿勢を決定する段階とを備える。

Claim (excerpt)：

複数の衛星体から伝播されるGPS搬送波より航体の姿勢を決定するGPSを用いた姿勢決定方法において、 (1)前記航体に搭載された少なくとも2個以上のアンテナのいずれかを基準アンテナとする基地の基底線距離値を準備するとともに、WGS-84座標系と航法座標系との間の座標変換のための係数値を定める初期化段階と、 (2)いずれか一つのエポックで、CPSのコード及び搬送波位相信号を前記アンテナによって受信し、時刻が同期されたそれぞれの受信機のチャネルによって前記受信信号を処理して擬似距離を求めた後、マイクロコンピュータユニットに伝送する段階と、 (3)前記衛星体の数が4個以上であるか否かを各エポック毎に判断する段階と、 (4)前記衛星体の数が4個以上の場合、前記衛星体からのGPSコード測定式を用いて前記基準アンテナの位置を前記マイクロコンピュータユニットで求める段階と、 (5)前記GPS搬送波位相信号の未知整数が決定されているか否かを判断する段階と、 (6)前記未知整数の決定を判断した結果、未知整数が決定されている場合、前記複数のアンテナで共通に測定される衛星体を抽出し、これを前記複数のアンテナによって直前のエポックで測定した衛星体と比較することにより、衛星体数の変化有無を確認する段階と、 (7)前記衛星体の変化を確認した結果、変化がなければ、決定された未知整数から得た自的関数ΩE(t)をしきい値x(t)(≡α2λ2νT[ED(t)Q-1E(t)ETD(t)]ν)と比較してΩE(t)>x(t)の時、サイクルスリップがあるものと判断する段階と、 (8)前記サイクルスリップの存在有無を判断した結果、サイクルスリップがなければ、前記未知整数の決定された搬送波位相測定式から前記基準アンテナに対する残りアンテナの相対位置を求めることにより、前記WGS-84座標系における複数の基底線ベクトルを知り得る段階と、 (9)前記基準アンテナの位置を前記航体の胴体座標系の原点と定義し、前記WGS-84座標系における複数の基底線ベクトルを前記係数値を用いて航法座標系に変換し、これから前記航体の姿勢を決定する段階とを備えるGPSを用いた姿勢決定方法。

IPC (2)：

G01S 5/02 ,  G01C 15/00

FI (2)：

G01S 5/02 Z ,  G01C 15/00 A