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J-GLOBAL ID：200903033673189629

移動体の自己位置検出方法及びその装置

Inventor： 新妻 素直 ,  杉山 正壽 ,  富沢 正明 ,  河野 幸弘 ,  出川 定男
Applicant, Patent owner： 石川島播磨重工業株式会社
Agent (1)： 絹谷 信雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991205808
Publication number (International publication number)：1993046240
Application date： Aug. 16, 1991
Publication date： Feb. 26, 1993
Summary：

【要約】【目的】 地上側の設備を簡易にし、長距離移動に対して適用可能にする。【構成】 走行台車1の走行経路2の周囲に、周囲の物体から判別可能な識別パターンを有した少なくとも三個の識別板3,4,5を配置する。走行台車1上に、テレビカメラ6,7,8を搭載して、走行経路2の周囲を各識別板3...5を含めて撮影する。画像処理装置9によって、撮影された識別板3...5の画像上の位置を計測し、さらに走行台車1から見た各識別板3...5の方位に変換する。演算装置10によって、各識別板3...5の方位と、既知の各識別板3...5の位置とに基づいて、走行台車1の位置を演算する。

Claim (excerpt)：

移動体の走行経路の周囲に識別可能な識別体を三箇所以上に設定しておき、上記移動体から上記各識別体を含めて走行経路周囲を撮影し、上記各識別体の撮影画像上の位置により上記移動体と上記各識別体との位置関係を求めて、上記移動体の位置を演算することを特徴とする移動体の自己位置検出方法。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭60-089213
  
• 特開昭56-001304
  
• 特開昭59-224507