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J-GLOBAL ID：200903033734206998

歩行ロボットの歩行制御装置および歩行制御方法

Inventor： 鳥居 鉄夫 ,  坂本 卓也 ,  細井 光夫 ,  松田 智夫
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994216225
Publication number (International publication number)：1996071967
Application date： Sep. 09, 1994
Publication date： Mar. 19, 1996
Summary：

【要約】【目的】歩行ロボットの歩行の安定性を向上させる。【構成】歩行ロボット1の前足3および後足4の根元5、9から先端3a、4aまでの長さL1、L2が変化自在に当該前足3および後足が構成される。前足3および後足4のうち、一方の足4を接地させた状態で、他方の足3を接地面から離間させるように、前足3および後足4が回動されるとともにこれら足3、4の長さが変化される。こうして接地面から離間された足3を歩行方向に接地させるとともに、接地されていた足4を接地面から離間させるように、前足3および後足4が回動されるとともにこれら足3、4の長さが変化される。こうして接地面から離間された足4が歩行方向に接地されるように、前足3および後足4が回動されるとともにこれら足3、4の長さが変化される。こうした、制御が、胴体2が略直立姿勢を保持するよう繰り返し行われ、歩行ロボットが歩行される。

Claim (excerpt)：

歩行ロボットの胴体に対して複数の前足および複数の後足を回動自在に配設し、前足および後足の回動を制御することにより歩行ロボットを歩行させる歩行ロボットの歩行制御装置において、前記前足および後足の根元から先端までの長さを変化自在に当該前足および後足を構成し、前記前足および後足のうち、一方の足を接地させた状態で、他方の足を接地面から離間させる第1の制御と、前記第1の制御によって接地面から離間された足を歩行方向に接地させるとともに、前記第1の制御時において接地されている足を接地面から離間させる第2の制御と、前記第2の制御によって接地面から離間された足を歩行方向に接地させる第3の制御とを、前記胴体が略直立姿勢を保持するように、前記前足および後足を回動させるとともにこれら足の長さを変化させながら繰り返し行い、前記歩行ロボットを歩行させるようにした歩行ロボットの歩行制御装置。

IPC (2)：

B25J 9/16 ,  B25J 5/00

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• 特開昭63-150176
  
• 特開昭63-278773
  
• 特開昭62-097006
  

Cited by examiner (1)

• 特開昭63-150176