Pat
J-GLOBAL ID：200903034315641362
マイクロマニピュレータ
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
工業技術院機械技術研究所長
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991305220
Publication number (International publication number)：1994170761
Application date： Oct. 24, 1991
Publication date： Jun. 21, 1994
Summary：
【要約】【目的】 一対の6自由度パラレルリンク機構からなるハンドモジュールを有効に利用した2本指のハンドにより、微小対象物についてのマイクロマニピュレーションを作業性よく行うことができ、さらに制御性においてもすぐれたマイクロマニピュレータを得る。【構成】 6自由度パラレルリンク機構を備えたハンドモジュール1の一対により構成される。各ハンドモジュール1は、ベース部材2と、基体4上に手先片5を取付けてなるエンドエフェクタ3と、それらのベース部材と基体を連結する6本のリンク6及びスプリング7とにより構成される。上記6本のリンク6は、その3本づつをそれぞれ1群とし、ベース部材及び基体との接続点を、中心軸線の周りの円周上にほぼ等分に、且つ両群のリンクを反対方向に傾斜させて配設し、それらのリンクの接続点はピボット結合として、ベース部材と基体とをスプリング7により連結する。6本の各リンクは、それぞれピエゾ圧電素子により伸縮可能とする。
Claim (excerpt)：
6自由度パラレルリンク機構を備えたハンドモジュールの一対からなり、上記各ハンドモジュールは、ベース部材と、基体上に手先片を取付けてなるエンドエフェクタと、それらのベース部材と基体を連結する6本のリンク及びスプリングとにより構成し、上記ベース部材と基体とを連結する6本のリンクは、その3本づつをそれぞれ1群として、各群のリンクのベース部材及び基体との接続点を、ベース部材及び基体の中心軸線の周りの円周上にほぼ等分に、且つ両群のリンクを反対方向に傾斜させて配設し、それらのリンクのベース部材及び基体との接続点はピボット結合として、ベース部材と基体とは上記スプリングにより連結し、6本のリンクをそれに設けたピエゾ圧電素子により伸縮可能とした、ことを特徴とするマイクロマニピュレータ。
IPC (2)：
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