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J-GLOBAL ID：200903034912967724

慣性航法装置

Inventor： 高城 護 ,  田中 幸一 ,  竹内 俊吉 ,  南木 真一 ,  人見 亮
Applicant, Patent owner： 防衛庁技術研究本部長 ,  株式会社トキメック
Agent (1)： 松隈 秀盛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998086499
Publication number (International publication number)：1999281300
Application date： Mar. 31, 1998
Publication date： Oct. 15, 1999
Summary：

【要約】【課題】 航走体の姿勢及び方位の初期化においてカルマンフィルタを用いて取付誤差を推定するように構成された慣性航法装置(INS)において、船体の歪に起因した誤差を考慮して取付誤差を推定すること目的をとする。【解決手段】 航走体に搭載された慣性航法装置(航走体INS)によって検出された角速度及び加速度と艦船に搭載された慣性航法装置(マスタINS)によって検出された角速度及び加速度の差に基づいて、即ち、角速度差及び加速度差をカルマンフィルタの観測値として取付誤差を推定する。例えば、X軸及びY軸周りの取付誤差の推定において、航走体INS及びマスタINSによって検出された角速度の差よりも加速度の差に基づいた推定に重みを付ける。

Claim (excerpt)：

航行体に装備された航走体の姿勢及び方位の初期化における取付誤差の推定をカルマンフィルタを用いて行うように構成された慣性航法装置において、X軸及びY軸周りの取付誤差の推定において、該慣性航法装置及び上記航行体に装着された主慣性航法装置によって求められた角速度の差よりも加速度の差に基づいた推定に重みをおき、カルマンフィルタの観測外乱ベクトルの誤差共分散行列RE の角速度差を標準値より大きな値に設定したことを特徴とする慣性航法装置。

IPC (2)：

F42B 19/00 ,  G05D 1/12

FI (2)：

F42B 19/00 ,  G05D 1/12 J