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J-GLOBAL ID：200903035158086615

掃除ロボツト及びその走行方法

Inventor： 山元 一起
Applicant, Patent owner： 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991224726
Publication number (International publication number)：1993046246
Application date： Aug. 10, 1991
Publication date： Feb. 26, 1993
Summary：

【要約】【目的】 部屋の隅に掃除残しを残すことのない完璧に近い清掃を可能にする。【構成】 ロボット本体2を側壁に沿って正面の壁まで前進案内し、超音波センサ19の出力に基づいて正面の壁に当接するか又はその直前で停止させ、次に方向転換に必要な距離だけ後退させ、次に正面の壁に沿って方向転換させ、次に正面の壁に沿って適宜に後退させ、部屋の隅で前進、後退、方向転換、後退といったステップを踏んで、あたかも中心位置を変えずに向きだけを変えるといった転回運動を行い、掃除残しを追放する。

Claim (excerpt)：

操舵輪と駆動輪を有するロボット本体と、このロボット本体に設けられ、掃除空間の境界壁又は掃除空間内に存在する障害物を探知する探知手段と、この探知手段の出力に基づいて前記操舵輪と駆動輪を制御し、前記ロボット本体を前記掃除空間の側壁に沿って正面の壁まで前進案内し、該正面の壁に当接するか又はその直前で停止させ、次に方向転換に必要な距離だけ後退させ、次に前記正面の壁に沿って方向転換させ、次に前記正面の壁に沿って適宜に後退させ、掃除ロボットの背面が前記側壁に当接するか又はその直前で停止させる方向転換制御手段とを具備することを特徴とする掃除ロボット。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  A47L 9/00 102 ,  A47L 9/28 ,  B25J 5/00