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J-GLOBAL ID：200903035158626032

車両の走行環境認識装置

Inventor： 上村 裕樹 ,  中植 宏志 ,  吉岡 透
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 前田 弘 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000034994
Publication number (International publication number)：2001227944
Application date： Feb. 14, 2000
Publication date： Aug. 24, 2001
Summary：

【要約】【課題】 車両周囲の走行環境を正確に認識し、その認識した走行環境に基づいて物体の認識精度及び識別精度を高める。【解決手段】 走行環境認識部28の水平データ抽出部28aで各領域毎の距離データからライン毎に略水平方向に並んだデータを抽出し、最大距離データ抽出部28bでウィンドウ毎に最大距離のデータを抽出する。路面形状算出部28cで抽出されたデータに基づいて路面の形状を算出し、路面データ除去部28dで算出された路面形状に基づき領域毎のデータから路面データを除去する。残ったデータから物体認識部20で物体を認識する。

Claim (excerpt)：

上下方向たるウィンドウ方向に配置された複数の受光素子からなる素子ラインをライン列方向に多段に並設してなる複数の検知センサと、該複数の検知センサにより得られた画像を上記ライン毎にかつウィンドウ方向に複数の領域に分割して、該各領域について距離を測定する測距手段と、該測距手段により測定された各領域毎の距離データに基づいて車両周囲の走行環境を認識する走行環境認識手段とを備えた車両の走行環境認識装置であって、上記走行環境認識手段は、上記各領域毎の距離データから上記ライン列毎に検出位置が略水平方向に並んだデータを抽出する水平データ抽出手段と、該水平データ抽出手段によって抽出されたデータから上記ウィンドウ毎に最大距離のデータを抽出する最大距離データ抽出手段と、該最大距離データ抽出手段によって抽出されたデータに基づいて路面の形状を算出する路面形状算出手段とを有していることを特徴とする車両の走行環境認識装置。

IPC (6)：

G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G01C 7/04 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16

FI (6)：

G01C 3/06 V ,  G01B 11/00 H ,  G01C 7/04 ,  G08G 1/16 C ,  G01B 11/24 K ,  G06F 15/62 380

F-Term (43)：

2F065AA06 ,  2F065AA17 ,  2F065AA51 ,  2F065CC40 ,  2F065DD04 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF64 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ51 ,  2F065RR06 ,  2F065SS01 ,  2F065SS13 ,  2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112BA07 ,  2F112CA20 ,  2F112DA28 ,  2F112FA14 ,  2F112FA36 ,  2F112GA05 ,  5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CC02 ,  5B057CE09 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5H180CC04 ,  5H180FF33 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04