自動搬送装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：宮田金雄 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996306520
Publication number (International publication number)：1998149217
Application date： Nov. 18, 1996
Publication date： Jun. 02, 1998
Summary：

【要約】【課題】ビル建築現場における資材搬送車を自動化する際、従来の走行テープ誘導方式では、テープが汚れる、走行路変更時には張り替えが必要等の問題があった。この結果作業フロアー自体が作業行程に応じて変化するビル建設現場の仕上げ行程では、資材搬送車の利用効率が上がらないという問題点があった。【解決手段】移設が楽な立て看板方式の標識を作業フロアーの経路上の旋回地点や荷降ろし地点等に配置し、自走台車上の撮像器によりこの標識を撮像し、画像処理により動作指示を認識することで、経路を自律的に設定し自走台車を制御することができる。

Claim (excerpt)：

ビル建設現場内の作業フロアーを自走する自走台車と、自走台車の先に付けられ資材を保持するフォークと、自走台車を制御する制御コンピュータと、システムの起動・停止指令の入力を行う操作盤と、旋回駆動部上に設置され標識の撮像を行う撮像器と、標識までの距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ画面中の標識の大きさがいつも同じになるように画角を変化させるズームレンズと、旋回駆動部上に設置され、前方の標識を照らすストロボと、旋回駆動部上に設置され、ズームレンズに写る標識までの距離を計測するレーザレーダと、撮像器からの画像信号を基に標識の抽出・認識処理を行う画像処理器と、車体の慣性系の角度を検出するジャイロと、車体の駆動部及び制御コンピュータ、センサ等に電力を供給するバッテリと、旋回駆動部へ電力を供給する電力増幅器と、レーザレーダやストロボ、撮像器を旋回させる旋回駆動部と、搬送経路上の曲がり角や方向転換のための切り返し地点や荷降ろし地点に設置され、動作指示を行う標識とを備えたことを特徴とする自動搬送装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

移動体の誘導制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-005658 Applicant：株式会社農作物生育管理システム研究所, 株式会社クボタ
車両用画像処理装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-138145 Applicant：日産自動車株式会社
特開昭60-189512

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