Pat

J-GLOBAL ID：200903035359449074

機械的に巧みな握持を行なう方法

Inventor： ウルリック,ネイサン サッチャー
Applicant, Patent owner： ザ・トラスティーズ・オブ・ザ・ユニバーシティ・オブ・ペンシルベニア
Agent (1)： 倉内 基弘 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999001812
Publication number (International publication number)：1999245187
Application date： Aug. 30, 1989
Publication date： Sep. 14, 1999
Summary：

【要約】【課題】 ロボットハンドの安定な握持を可能にする方法を提供すること。【解決手段】 該物品を包み込みあるいは固定することが出来る物品を握持する装置を有する取り扱い装置を延伸させ、握持すべき物品の接触を感知し、前記握持する装置を閉鎖方向に駆動して前記物品の一部を実質的に包み込み、そして行なわれた握持が物品を移動させるのに実質的に安定かどうかを、握持すべき物品と前記握持する装置との接触箇所を決定することと、この情報を計算機に送ることと、この送られた握持が安定かどうかを決定することとにより行う。

Claim (excerpt)：

(a)該物品を包み込みあるいは固定することが出来る物品を握持する装置を有する取り扱い装置を延伸させ、(b)握持すべき物品の接触を感知し、(c)前記握持する装置を閉鎖方向に駆動して前記物品の一部を実質的に包み込み、そして(d)行なわれた握持が物品を移動させるのに実質的に安定かどうかを、握持すべき物品と前記握持する装置との接触箇所を決定することと、この情報を計算機に送ることと、この送られた握持が安定かどうかを決定することとにより行い、もし、行なわれた握持が安定なら前記握持する装置を完全に閉じ、もしそうでないならば前記握持する装置を開放させ、前記取り扱い装置を後退させ、新たな握持動作を開始させること、よりなる物品の握持方法。

FI (3)：

B25J 15/08 J ,  B25J 15/08 K ,  B25J 15/08 U

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭62-152686
  
• 特開昭48-077561