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J-GLOBAL ID：200903035471278703

マスター・スレーブ・マニピュレーターの特異点回避方法

Inventor： 江尻 革 ,  須田 良輔
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993285405
Publication number (International publication number)：1995136949
Application date： Nov. 16, 1993
Publication date： May. 30, 1995
Summary：

【要約】【目的】 マスター・スレーブ・マニピュレーターの特異点回避方法に関し、マスター・スレーブ・マニピュレーターを安定に操作でき、特異点には到達することがないマスター・スレーブ・マニピュレーターの特異点回避方法を提供することを目的とする。【構成】 スレーブ・マニピュレーターの各関節について、現在の関節角と特異点における関節角の差に応じて変化し、特異点においては無限大になる仮想的な特異点回避トルクを生成し、該特異点回避トルクを特異点回避力に変換し、該特異点回避力とスレーブ・マニピュレーターの発生力の和の力からマスター・マニピュレーターにおける印加力を差し引いた力をマスター・マニピュレーターに帰還するように構成する。

Claim (excerpt)：

多関節アームを備えたマスター・マニピュレーターとスレーブ・マニピュレーターの間で、マスター・マニピュレーターからはスレーブ・マニピュレーターの位置を制御し、スレーブ・マニピュレーターはスレーブ・マニピュレーターの発生力をマスター・マニピュレーターに帰還する、力帰還型双方向制御を行なうマスター・スレーブ・マニピュレーターの特異点回避方法であって、スレーブ・マニピュレーターの各関節について、現在の関節角と特異点における関節角の差に応じて変化し、特異点においては無限大になる仮想的な特異点回避トルクを生成し(41)、該仮想的な特異点回避トルクを特異点回避力に変換し(42)、該特異点回避力とスレーブ・マニピュレーターの発生力の和(3c)の力からマスター・マニピュレーターにおける印加力を差し引いた(3b)力をマスター・マニピュレーターに帰還することを特徴とするマスター・スレーブ・マニピュレーターの特異点回避方法。