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J-GLOBAL ID：200903035474303032

産業用ロボットの衝突防止方法

Inventor： 末吉 智
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992181758
Publication number (International publication number)：1993345293
Application date： Jun. 15, 1992
Publication date： Dec. 27, 1993
Summary：

【要約】【構成】 ロボット2の可動部の移動方向の前面に、異物体を検出する近接センサ3を設け、近接センサ3と異物体との間の検出距離を求め、検出距離からロボット2の可動部が異物体に接近し得る最小接近距離を引いた必要停止距離を求める。その必要停止距離の間を一定の加速度で減速して停止する加減速度を求め、その加減速度によってロボット2の可動部を移動して停止する。【効果】 ロボットに衝撃的な慣性力が作用する事がないので、ロボットの可動部が円滑に停止してワークや搭載物を破損することなく、異物体との衝突を防止できる。

Claim (excerpt)：

ロボットの可動部の移動方向の前面に、異物体を検出する近接センサを設け、前記近接センサの出力に応じてロボットの動作を停止する産業用ロボットの衝突防止方法において、前記近接センサと前記異物体との間の検出距離を求め、前記検出距離からロボットの可動部が異物体に接近し得る最小接近距離を引いた必要停止距離を求めて、前記必要停止距離の間を一定の加速度で減速して停止する加減速度を求め、前記加減速度によって前記ロボットの可動部を移動して停止することを特徴とする産業用ロボットの衝突防止方法。

IPC (2)：

B25J 19/06 ,  B25J 13/08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭62-094288
  
• 特開昭60-123909