Pat

J-GLOBAL ID：200903035607721517

自律走行式無人搬送車における走行制御方法

Inventor： 近藤 美智雄
Applicant, Patent owner： 常陸メカトロ開発協同組合
Agent (1)： 高田 幸彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995236284
Publication number (International publication number)：1997081240
Application date： Sep. 14, 1995
Publication date： Mar. 28, 1997
Summary：

【要約】【目的】バッテリーを動力源とする2輪駆動方式の無人搬送車において、方向転換を伴う走行の場合に車の基準点を任意の目的位置に正確に移動させることのできる、構成の簡単な自律走行方式の無人搬送車を提供する。【構成】自律走行式無人搬送車における走行制御方法おいてコントローラは、車体1を基準点から目的位置まで移動させるとき、該進行方向が前進から後退あるいは後退から前進のように途中で切り替わるものである場合、前記左右いずれかの駆動輪2a,2bを先に補助輪5a,5bがほぼ真横の向きになるまで回転させ、その後、もう一方の駆動輪を同じだけ回転させ<補助輪を先に回転させて前記車体の位置を最初の位置と平行な状態とし、該方向転換時における前記車体のずれ量x,yを演算で求め、該ずれ量x,yを補正するように前記直流モ-タ-を制御して、基準点を目的位置に移動させる。

Claim (excerpt)：

車体の左右対称位置に取付けられた一対の駆動輪と、補助輪と、バッテリーを動力源とし該駆動輪を駆動させるため直流モ-タ-と、前記駆動輪の回転数を検出するロータリーエンコ-ダと、制御情報及び前記エンコーダの出力信号に基づき前記直流モ-タ-の回転パルス及び回転方向を指令値として出力するコントローラとを備えた自律走行式無人搬送車における走行制御方法おいて、前記コントローラは、前記車体を基準点から目的位置まで移動させるとき、該進行方向が前進から後退あるいは後退から前進のように途中で切り替わるものである場合、前記左右いずれかの駆動輪を先に前記補助輪がほぼ真横の向きになるまで回転させ、その後、もう一方の駆動輪を同じだけ回転させ前記補助輪を先に回転させて前記車体の位置を最初の位置と平行な状態とし、該方向転換時における前記車体のずれ量x,yを演算で求め、該ずれ量x,yを補正するように前記直流モ-タ-を制御して、前記基準点を前記目的位置に移動させることを特徴とする自走行式無人搬送車における走行制御方法。