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J-GLOBAL ID：200903035616547660

産業用ロボツトの制御装置

Inventor： 川村 正美
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 葛野 信一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991335936
Publication number (International publication number)：1993146989
Application date： Nov. 27, 1991
Publication date： Jun. 15, 1993
Summary：

【要約】【目的】 産業用ロボットの非常停止時の惰走量を小さくして安全性を高めるようにする。【構成】 非常停止信号が入力されるとスイッチ(12)を切り換えて、速度指令値ω*を零にし、位置制御器(11)を切り放す。これで、トルク指令値i*により、電流制御器(14)の出力は、サーボモータ(1)の制動トルクが最大になるように指令される。また、制御系のすべてを有効とし、位置指令値θ*をロボットが停止するに必要最小限の値を持つ減速指令値に設定する。

Claim (excerpt)：

ロボットの移動量指令値及び移動量帰還値を入力して速度指令値を発生する位置制御器と、上記速度指令値及び速度帰還値を入力して電流指令値を発生する速度制御器と、上記電流指令値及び電流帰還値を入力してモータへの印加電圧を調整する電流制御器と、外部からの非常停止信号入力時上記速度指令値を零にする速度指令値リセット装置を備えてなる産業用ロボットの制御装置。

IPC (2)：

B25J 19/06 ,  G05D 3/12 306