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J-GLOBAL ID：200903035910644665

仮想現実感を用いた遠隔操作システム

Inventor： 三浦 悟 ,  宮嶋 俊和 ,  佐藤 知則 ,  廣瀬 素久
Applicant, Patent owner： 鹿島建設株式会社
Agent (1)： 井上 誠一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993132978
Publication number (International publication number)：1994323094
Application date： May. 11, 1993
Publication date： Nov. 22, 1994
Summary：

【要約】【構成】 吹き付け作業を開始する前に、吹き付け機1の左カメラ5a、右カメラ5bでトンネルの吹き付け対象面の画像を撮像し、メモリ13に記憶する。吹き付け作業が開始されると吹き付けノズル3の位置、方向等が計測され、吹き付け対象面の吹き付け量、吹き付け厚が推定され、吹き付けられるモルタルの画像が作成され、メモリ13に書き込まれる。また、吹き付けを行っている吹き付けノズル3の画像が左カメラ5a、右カメラ5bで撮像され、画像合成部17でこの吹き付けノズル3の画像とメモリ13から送られる吹き付け対象面、および吹き付けられるモルタルの画像とが合成され、立体画像表示部19で立体表示される。オペレータは、この画像を見つつ吹き付け機1を遠隔操作する。【効果】 作業現場から離れた操作室にオペレータが在席し、このオペレータがあたかも作業現場で作業しているような臨場感を持ちつつ、このオペレータの指示により作業現場に配置された作業機械の遠隔操作を行うことができる。

Claim (excerpt)：

遠隔地から作業機械を操作する遠隔操作システムにおいて、撮像を行う撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された対象面の画像を記憶する記憶手段と、前記作業機械の作業状況を推定して画像を生成する画像生成手段と、前記記憶手段に記憶された前記対象面の画像と、前記画像生成手段によって生成された作業状況の画像とを合成して表示する表示手段と、を具備し、前記作業機械は、前記表示手段に表示された画像を見たオペレータの指示に基づいて操作されることを特徴とする仮想現実感を用いた遠隔操作システム。