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J-GLOBAL ID：200903035982951422

ロボットアームの制御装置

Inventor： 井上 康之 ,  永田 英夫
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996339719
Publication number (International publication number)：1998180663
Application date： Dec. 19, 1996
Publication date： Jul. 07, 1998
Summary：

【要約】【課題】 予期せぬ外乱力がロボットに作用した場合には、ロボットが柔軟に動くことで、操作者の安全確保、あるいはロボットや周辺機器の破損防止のためのロボットアームの制御装置を提供する。【解決手段】 ロボットの運動のための駆動トルクをモータの運動指令から求め、前向きトルクとしてフィードバック制御系の指令トルクに加算し、フィードバック制御系のゲインを小さく設定することにより、または駆動トルクの情報をもとにフィードバック制御系の指令トルクを制限する。

Claim (excerpt)：

位置、速度の状態フィードバックループを施し関節を駆動するモータの制御回路を有するロボットアームの制御装置において、前記状態フィードバックループの位置制御、速度制御、積分時間の各ゲインを通常より小さく設定する手段と、前記モータの動作指令値から加速度と慣性とを算出する手段と、前記算出された加速度と慣性との積を用いて前記モータの加速トルクを算出する手段と、前記モータの動作指令値から、あらかじめ求めた速度と動摩擦との関係を用いて、前記モータの速度を維持するための速度維持トルクを算出する手段と、前記加速トルクと前記速度維持トルクとを加算して前記モータの運動に必要な前向きトルクを算出する手段と、前記前向きトルクを前記ロボットアームの制御装置のトルク指令に加算する手段とを、有することを特徴とするロボットアームの制御装置。

IPC (4)：

B25J 9/18 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/00 ,  G05D 3/12 306

FI (4)：

B25J 9/18 ,  B25J 9/22 Z ,  B25J 13/00 Z ,  G05D 3/12 306