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J-GLOBAL ID：200903035988204467

クレーンに於けるロープ駆動トロリ台車の横行装置制御方法

Inventor： 柴田 尚武
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992185823
Publication number (International publication number)：1994001589
Application date： Jun. 19, 1992
Publication date： Jan. 11, 1994
Summary：

【要約】【構成】 ロープ駆動方式のクレーンのトロリー横行台車を横行駆動する横行用電動機の電動機トルク指令と電動機検出速度から演算した電動機負荷トルクに比例ゲインを乗じた信号を、横行速度指令より差し引くことによって得られた信号を、横行用電動機の速度指令として横行用電動機の速度を制御し、横行ロープの張力振動と巻上ロープの振れの抑制を行うものである。【効果】 トロリー横行台車の横行加減速運転によって生じる横行ロープの張力振動と巻上ロープの周期的な振れを抑制し、安定したロープ駆動方式のクレーンの自動運転を可能にする。

Claim (excerpt)：

巻上ロープにより吊り荷を巻き上げる機構を備えた巻上装置と、ロープ駆動方式によりトロリ横行台車を駆動する横行装置と、前記巻上装置の巻上ドラムを駆動する巻上用電動機の巻上駆動制御装置と、前記横行装置のロープ駆動用ドラムを駆動する横行用電動機の速度検出信号と速度指令信号との偏差信号を入力してトルク指令を出力する速度制御器および前記トルク指令により横行用電動機のトルクを制御するトルク制御器とを有する横行制御装置とを備えたクレーンに於けるロープ駆動トロリ台車の横行装置制御方法において、前記横行用電動機の検出速度を微分した信号に前記横行用電動機の機械的時定数を乗じて得られる電動機加速トルク信号を前記速度制御器が出力するトルク指令から減算して負荷トルク信号を算出し、前記負荷トルク信号に比例ゲインを乗じた信号を前記速度指令信号から差し引いた信号を速度制御ループの速度指令信号として横行用電動機の速度を制御することを特徴とするクレーンに於けるロープ駆動トロリ台車の横行装置制御方法。