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J-GLOBAL ID：200903036143172953

複数台のロボツトの相対位置関係取得方式

Inventor： 古川 善久
Applicant, Patent owner： フアナツク株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991299506
Publication number (International publication number)：1993111897
Application date： Oct. 21, 1991
Publication date： May. 07, 1993
Summary：

【要約】【目的】 複数台のロボットの相対位置関係を簡単に取得できるようにする。【構成】 ロボットAに力覚センサ3及び形状が既知の面を有する面状ツール4を取り付ける。ロボットBに針状ツール5を取り付ける。針状ツール5を面状ツール4に所定の力で静的に接触させた状態にする。力覚センサで検出される力成分,トルク成分及びロボットAの姿勢より力点(接触点)のロボットAのベース座標系の位置を求める。また、ロボットBの該ロボットBのベース座標系上の針状ツール先端位置を求める。同一直線上にない3点に対して針状ツール5を面状ツール4に同様に接触させて各々のロボット座標系状の位置を求める。これら3点よりロボットAのベース座標系で表したロボットBのベース座標系の同次変換行列の6つのパラメータを決定し、ロボットAとロボットBの位置関係を得る。面状ツール4の加工精度、針状ツール5を面状ツール4の取り付け精度がよければ簡単に位置関係を求めることができる。

Claim (excerpt)：

一方のロボットアーム先端に力覚センサ及び形状が既知な面を有する面状ツールを取り付け、他方のロボットアーム先端に針状ツールを取り付け、同一直線上にない3点以上において上記針状ツール先端を上記面状ツールの面に所定力で点接触させ、各接触時に上記力覚センサで検出される力成分とトルク成分及びその時の一方のロボットの姿勢より該一方のロボットのベース座標系上における各接触点の位置を求め、また各接触時の上記他方のロボットの針状ツール先端点の該ロボットベース座標系上の位置を求め、対応する上記接触点の位置及び針状ツール先端の位置よりロボット間の相対位置関係を求める複数台のロボットの相対位置関係取得方式。

IPC (5)：

B25J 19/02 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/18