Pat

J-GLOBAL ID：200903036196061592

車両の操舵角推定方法

Inventor： 高橋 明
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 足立 卓夫 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993034224
Publication number (International publication number)：1994219308
Application date： Jan. 29, 1993
Publication date： Aug. 09, 1994
Summary：

【要約】【目的】 前輪の相対的操舵角を検出するインクリメント型の操舵角センサを用いた車両において、物理的な中立合わせを必要とせず又マイコンに大きな負担をかけない容易なプログラミングで実質的な前輪の絶対操舵角を得ることができるようにする。【構成】 左右後輪車輪速ωRLとωRRとから前輪の操舵角算出値θW を算出し、インクリメント型操舵角センサの操舵角検出値θs から操舵角算出値θW を減算して操舵角中立仮推定値θn ′を算出し、操舵角中立仮推定値θn ′と前回の操舵角中立推定値θn(old)との差Δθn の絶対値が設定値δ以上であったとき、前回の操舵角中立推定値θn(old)を所定の小さい量αづつ加算又は減算して補正してこれを新たな操舵角中立推定値θn とし、操舵角検出値θs から操舵角中立推定値θn を減算して前輪の絶対操舵角を得る。

Claim (excerpt)：

前輪操舵角を検出するインクリメント型の操舵角センサと、左右輪の車輪速を検出する左右の車輪速センサと、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、これら各センサの検出信号の入力に基づき前輪の操舵角を算出し該算出した操舵角に応じて目標後輪舵角を求め後輪操舵用アクチュエータを作動させるべき信号を発するコントロールユニットとからなる4輪操舵車両の後輪操舵制御装置において、前記操舵角センサの検出値と左右の車輪速センサの検出値とから、前輪の操舵角中立値を所定時間おきに所定条件の下で一定小単位づつ加算減算して補正し、この補正された操舵角中立値と上記操舵角センサが検出した検出値とから前輪の操舵角を算出することを特徴とする車両の操舵角推定方法。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  G01B 21/22 ,  B62D105:00 ,  B62D113:00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開平4-038419
  
• 特開平4-201680
  
• 特開平4-038419
  
• 特開平4-201680