Pat

J-GLOBAL ID：200903036438784845

ステレオ画像による測距装置

Inventor： 実吉 敬二 ,  土屋 英明
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999091183
Publication number (International publication number)：2000283753
Application date： Mar. 31, 1999
Publication date： Oct. 13, 2000
Summary：

【要約】【課題】 ステレオ画像を処理して得られる画素を単位とする視差に起因する遠距離での測距分解能の低下を解消し、近距離から遠距離まで測距分解能を向上する。【解決手段】 ステレオカメラ10で撮像した一対の画像に対し、ステレオ処理部30で、各画像の小領域毎にシティブロック距離を計算して互いの相関を求めることで対応する小領域を特定するステレオマッチングを行い、対象物までの距離に応じて生じる画素のズレ(=視差)を距離データとして画像化した距離画像を生成する。さらに、認識処理部40で、基準画像及び比較画像のデータを用いてステレオマッチングを行って1画素以下の視差(サブピクセル成分)を求め、距離画像から得られる画素を単位とする視差を1画素以下の分解能で補間する。これにより、遠距離での測距分解能の低下を解消し、近距離から遠距離までの測距精度を確保する。

Claim (excerpt)：

ステレオカメラで撮像した基準画像及び比較画像からなる一対の画像の各小領域間のシティブロック距離を演算し、このシティブロック距離の画素単位の離散値が最小となる小領域を互いに対応する小領域として探索し、対応する小領域で対象物までの距離に応じて生じる画素ズレ量を視差として三角測量の原理によって測距を行うステレオ画像による測距装置であって、上記シティブロック距離の画素単位の離散値が最小となる点を仮の対応点とし、この仮の対応点の前後のシティブロック距離の変化に基づいて、シティブロック距離が連続的に分布し、且つ、シティブロック距離の分布が極小点周りにおいて対称形であるとみなした場合の極小値の位置を特定する手段と、上記仮の対応点と上記極小値との差に基づいて、上記画素ズレ量による視差を1画素以下の分解能で補間する手段とを備えたことを特徴とするステレオ画像による測距装置。

IPC (3)：

G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00

FI (3)：

G01C 3/06 V ,  G01B 11/00 H ,  G06F 15/62 415

F-Term (33)：

2F065AA04 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065DD03 ,  2F065DD04 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL30 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ34 ,  2F065QQ38 ,  2F065UU05 ,  2F112AC04 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112BA07 ,  2F112DA28 ,  2F112DA32 ,  2F112FA08 ,  2F112FA32 ,  2F112FA33 ,  2F112FA38 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC02