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J-GLOBAL ID：200903036681695796

平行リンク方式多関節ロボット

Inventor： 松木 裕二 ,  市川 渉
Applicant, Patent owner： 株式会社エスジー
Agent (1)： 飯塚 義仁
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994085260
Publication number (International publication number)：1995276270
Application date： Apr. 01, 1994
Publication date： Oct. 24, 1995
Summary：

【要約】【目的】 複雑な座標変換演算を行わなくてもハンドの位置と姿勢を容易に制御できるようにする。【構成】4節平行リンクは、第1〜第4のリンクと、これらを旋回自在に結合する第1〜第4の関節とからなる。第1と第4のリンク、第2と第3のリンクがそれぞれ平行に対向している。第1のリンクは第1の関節を介して第2のリンクに、第2の関節を介して第3のリンクに結合し、第4のリンクは第3の関節を介して第2のリンクに、第4の関節を介して第3のリンクに結合している。第3のリンクは第2の関節の外側に延び、端部に第5の関節を有し、第4のリンクは第3の関節の外側に延び、その端部にハンドを有する。第1の駆動が第1の関節を直線駆動し、第2の駆動が第5の関節をこれとは直交する方向に直線駆動する。また、第1及び第5の関節のいずれか一方が固定され、他方が4節平行リンクの移動平面上を移動するように駆動される。これによって、ハンドの位置と姿勢が簡単な直交座標軸上で制御されるようになる。

Claim (excerpt)：

第1のリンク手段と、この第1のリンク手段に第1の関節手段を介して旋回自在に結合された第2のリンク手段と、前記第2のリンク手段に対して平行となるように前記第1のリンク手段に第2の関節手段を介して旋回自在に結合された第3のリンク手段と、前記第1のリンク手段に対して平行となるように前記第2のリンク手段に第3の関節手段を介して、前記第3のリンク手段に第4の関節手段を介してそれぞれ旋回自在に結合された第4のリンク手段とからなる4節平行リンクを有する平行リンク方式多関節ロボットにおいて、前記第2の関節手段の外側に延びた前記第3のリンク手段の端部に旋回自在に結合された第5の関節手段と、前記第3の関節手段の外側に延びた前記第4のリンク手段の端部に第6の関節手段を介して結合されたハンド手段と、前記第1の関節手段を直線方向に駆動する第1の駆動手段と、前記第5の関節手段を前記直線方向と直交する直線方向に駆動する第2の駆動手段とを備えたことを特徴する平行リンク方式多関節ロボット。

IPC (2)：

B25J 9/06 ,  F16H 21/10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特公昭53-022337
  
• 特開昭55-101390
  
• 特開昭59-007576
  
• 特開昭59-007577