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J-GLOBAL ID：200903036976832477

移動体の位置計測方法及び装置

Inventor： 河野 行伸 ,  真鍋 隆夫 ,  和田 多加夫 ,  村井 謙一
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (6)： 角田 嘉宏 ,  古川 安航 ,  西谷 俊男 ,  幅 慶司 ,  内山 泉 ,  是枝 洋介
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003055379
Publication number (International publication number)：2004264182
Application date： Mar. 03, 2003
Publication date： Sep. 24, 2004
Summary：

【課題】所定の走行路を比較的高速で自動走行させる移動体の位置,進路等の計測に適した移動体の位置計測方法及びその実施に適した装置を提供する。【解決手段】移動体1は、自動操縦装置4を備え、通常は、GPSデータから特定される移動体1の位置及び方位に基づいて自動走行するが、GPSデータの受信状態が良くない場合に、ジャイロ42及び車速センサ43等により慣性航法に切り換える。慣性航法は、時間経過と共に計測誤差が積み重なるので、定期的にGPSデータにより補正するが、GPSデータの受信状態が良くない場合が継続するようなときには、走行路に沿った所定の位置に設置された反射体3に基づいて移動体1の位置及び方位を特定する。【選択図】 図2

Claim (excerpt)：

所定の走行路を走行する移動体の前記走行路に沿った方向の前記移動体の進行方向位置と、前記走行路の幅方向における前記移動体の幅方向位置と、前記移動体の方位とを、前記移動体に搭載された慣性航法装置により推定すると共に、該慣性航法装置が発生する前記進行方向位置、前記幅方向位置、及び前記方位の誤差を補正する方法であって、 前記移動体が前記所定の走行路の外側で該走行路に沿った所定の位置に設置された反射体の側方を通過する際に、前記移動体が具備する距離計測手段によって、前記反射体を計測基準とする前記距離計測手段の出力変化に基づいて前記移動体が前記反射体を通過することを検出すると共に、検出した前記反射体の位置から前記進行方向位置を求め、 前記距離計測手段の出力から前記移動体と前記反射体との間の第1距離を求め、 前記慣性航法装置により推定された前記幅方向位置から前記移動体と前記反射体との第2距離を求め、 前記第1距離と前記第2距離との差に基づいて、前記慣性航法装置が推定する方位と幅方向位置とを補正すること、及び、前記進行方向位置に基づいて、前記慣性航法装置が推定する進行方向位置を補正することを、前記反射体を通過する毎に繰り返す ことを特徴とする移動体の位置測定方法。

IPC (4)：

G01C21/00 ,  G01S17/08 ,  G05D1/02 ,  G08G1/0969

FI (4)：

G01C21/00 D ,  G01S17/08 ,  G05D1/02 H ,  G08G1/0969

F-Term (32)：

2F029AA02 ,  2F029AB03 ,  2F029AB07 ,  2F029AC02 ,  2F029AD04 ,  2F029AD05 ,  5H180AA01 ,  5H180CC01 ,  5H180CC14 ,  5H180CC30 ,  5H180FF05 ,  5H180FF07 ,  5H180FF17 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB13 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301EE08 ,  5H301FF06 ,  5H301FF11 ,  5H301GG08 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301GG25 ,  5H301QQ06 ,  5J084AA05 ,  5J084AB16 ,  5J084AC02 ,  5J084BA03 ,  5J084DA07 ,  5J084EA11