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J-GLOBAL ID：200903036981554795

侵入物検知装置

Inventor： 蒲生 一弘 ,  宮谷 孝夫 ,  川瀬 昌男 ,  大石 博之
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 岡田 英彦 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992300315
Publication number (International publication number)：1994126685
Application date： Oct. 13, 1992
Publication date： May. 10, 1994
Summary：

【要約】【目的】 侵入物の色彩・明度や周囲の照度の変化等に影響されることなく、常に確実に侵入物を検知することができる侵入物検知装置を提供する。【構成】 侵入物検知装置2において、自動ロボット30の周囲の安全柵16で囲繞された領域がロボット動作領域26と監視領域22とに分けられ、監視領域22の床面20は最小の侵入物Sよりも小さい間隔の白黒の縞模様24に塗装されている。このため、監視領域22内に侵入物Sが存在すると、侵入物Sの色彩・明度や周囲の照度の変化等に影響されることなく、常にテレビカメラ10で撮像された映像において白黒パターン24が乱される。この結果、画像処理ユニット50で処理されて得られる所定領域22の画像データは元の正常な白黒パターン24の画像データとは異なるものとなり、画像処理ユニット50内のCPU等からなる判定手段によって、侵入物が存在するものと判定される。

Claim (excerpt)：

所定領域を撮像して得られる画像データを解析することによって該所定領域内への侵入物の侵入を検知する侵入物検知装置であって、前記所定領域の背景の全面に施された、検知すべき最小の侵入物の大きさよりも小さい間隔を有する明暗のパターンと、前記所定領域を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した前記所定領域の画像を処理して画像データとする画像処理手段と、該画像処理手段で得られた画像データを前記明暗パターンの画像データと比較して侵入物の存在を判定する判定手段、とを有することを特徴とする侵入物検知装置。

IPC (2)：

B25J 19/06 ,  G01V 9/04