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J-GLOBAL ID：200903037006415705

車体運動計測装置、車体運動計測方法及びその方法を記録した記録媒体

Inventor： 福庭 一志 ,  足立 智彦 ,  高橋 弘行 ,  吉本 光洋 ,  吉岡 透
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 前田 弘 (外7名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001287334
Publication number (International publication number)：2002318274
Application date： Sep. 20, 2001
Publication date： Oct. 31, 2002
Summary：

【要約】【課題】 自動車Vの走行中の車体1の動的な姿勢変化を高精度に計測できるようにし、もって、自動車の操縦安定性や運転フィーリングの向上を図る。【解決手段】 自動車Vの車体1に、人工衛星Saからの電波を受信して位置信号を出力するGPSアンテナ2と、車体1の回転角速度ωを検出するジャイロセンサ15とを配設する。自動車Vの走行中にGPSアンテナ2からの出力を第1設定周期毎に採取して、時系列のGPS位置データを取得するとともに、ジャイロセンサ15からの出力を第2設定周期毎に採取して、時系列の角速度データを取得する。車体1の位置、姿勢及びその変化状態等を表す状態変数からなる車両状態量[X]と、状態方程式及び出力方程式からなる物理モデルとを定義する。GPS位置データ及び角速度データを物理モデルに入力し、カルマンフィルタの適用により逐次、推定演算して、車両状態量[X]の時系列のデータを得る。このデータに基づいて車体回転軸axや車体横滑り角βに関する表示データを演算し、ディスプレー装置10等に出力させる。

Claim (excerpt)：

車体の運動状態を計測する方法であって、前記車体における複数の所定箇所にそれぞれ人工衛星からの電波を受信して位置信号を出力するGPSアンテナを配設しておいて、自動車の走行中に前記GPSアンテナからの出力を第1設定周期で採取することにより、前記車体の位置及び姿勢の変化を表す時系列の第1データを取得する測定データ取得ステップと、前記第1データに基づいて、剛体に近似した車体の位置及び姿勢の変化を解析する解析ステップとを有することを特徴とする車体運動計測方法。

IPC (4)：

G01S 5/14 ,  G01C 21/10 ,  G06F 17/10 ,  G06F 17/13

FI (4)：

G01S 5/14 ,  G01C 21/10 ,  G06F 17/10 Z ,  G06F 17/13

F-Term (13)：

2F029AA02 ,  2F029AB07 ,  2F029AD01 ,  5B056BB00 ,  5B056BB03 ,  5B056HH00 ,  5J062BB01 ,  5J062CC07 ,  5J062DD12 ,  5J062DD23 ,  5J062EE04 ,  5J062FF04 ,  5J062GG02