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J-GLOBAL ID：200903037078270680
フロッグレッグ形ロボット並びに処理装置および処理方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
高橋 明夫 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998022255
Publication number (International publication number)：1999216691
Application date： Feb. 03, 1998
Publication date： Aug. 10, 1999
Summary：
【要約】【課題】腕機構(アーム)を大形化せずに、手首部が特異点をなめらかに通過させて大きなストロークが得られるようにしたフロッグレッグ形ロボット並びに処理装置および処理方法を提供することにある。【解決手段】本発明は、肩関節14a、14bが同軸で手首の関節がオフセットして腕機構13a、13b、7a、7bを有するフロッグレッグ形ロボットであって、手首部1bに誤差補正機構2を備えて手首部が特異点をなめらかに通過できるように構成したことを特徴とする。
Claim (excerpt)：
肩部に同一軸心にして回転自在に支持された第1および第2の肩関節回転駆動軸と、該第1の肩関節回転駆動軸に軸支側を固定した第1の上腕と、前記第2の肩関節回転駆動軸に軸支側を固定した第2の上腕と、前記第1の上腕の揺動端に設けられた第1の肘関節用軸状部材に回動自在に連結された第1の前腕と、前記第2の上腕の揺動端に設けられた第2の肘関節用軸状部材に回動自在に連結された第2の前腕と、前記第1の肩関節回転駆動軸または前記第1の上腕に固定された第2の肩関節用回転部材と前記第2の肘関節用軸上において第2の前腕に固定された第2の肘関節用回転部材とを回転連結する第2の動力伝達機構と、前記第2の肩関節回転駆動軸または前記第2の上腕に固定された第1の肩関節用回転部材と前記第1の肘関節用軸上において第1の前腕に固定された第1の肘関節用回転部材とを回転連結する第1の動力伝達機構と、前記第1の前腕の先端部に設けられた第1の手首用軸状部材に回転自在に連結された第1の手首部材と前記第2の前腕の先端部に設けられた第2の手首用軸状部材に回転自在に連結された第2の手首部材とを互いに摺動可能に連結して第1の手首用軸と第2の手首用軸との間の距離を補正できるように構成した誤差補正機構と、該誤差補正機構における第1の手首部材または第2の手首部材に取り付けられたハンドとを備え、前記第1の上腕の長さと前記第2の上腕の長さとをほぼ等しくし、前記第1の前腕の長さと前記第2の前腕の長さとをほぼ等しくし、回転駆動源によって、前記第1の肩関節回転駆動軸と第2の肩関節回転駆動軸とを互いに同期をとって少なくとも反対方向に回転駆動するように構成したことを特徴とするフロッグレッグ形ロボット。
IPC (4)：
B25J 9/06
, B25J 17/02
, B25J 18/02
, H01L 21/68
B25J 9/06 A
, B25J 17/02 Z
, B25J 18/02
, H01L 21/68 A
