Pat
J-GLOBAL ID：200903037152415652
船舶用自動操舵装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
松隈 秀盛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996036796
Publication number (International publication number)：1997226689
Application date： Feb. 23, 1996
Publication date： Sep. 02, 1997
Summary：
【要約】【課題】 船舶のオートパイロットにおいて不確かな変動量を含む自動操縦系の安定制御を確保し、外乱成分を除去することを目的とする。【解決手段】 設定針路φC に対する船首方位φの偏差ERRを入力して命令舵角UC を出力する自動操舵装置によって閉ループ制御するように構成された船舶用自動操舵装置において、不確かさを有する一般化制御対象とオートパイロットとを組み合わせてH∞制御問題に帰着させ、外乱から評価量までの伝達特性のH∞ノルムを仕様γ(>0)以下になるように構成する。特に、不確かさを有する一般化制御対象を定数εによってスケール化した一般化制御対象に変換してH∞制御問題に帰着させ、定数εの最適設定値を用いることによって最小のH∞ノルムを有する。
Claim (excerpt)：
設定針路に対する船首方位の偏差を指示する信号を入力して命令舵角を出力する自動操舵装置によって閉ループ制御するように構成された船舶用自動操舵装置において、上記命令舵角を入力とし上記船首方位を出力とし船体と方位検出器からなる制御対象を不確かさを有する一般化制御対象として取扱い、上記一般化制御対象と上記自動操舵装置とを組み合わせてH∞制御問題に帰着させ、上記一般化制御対象の外乱から評価量までの伝達特性のH∞制御ノルムを仕様以下にし、上記不確かさを有する一般化制御対象を定数εを用いてスケール化した一般化制御対象に変換してH∞制御問題に帰着させたことを特徴とする船舶用自動操舵装置。
IPC (2)：
FI (3)：
B63H 25/04 G
, B63H 25/04 D
, G05B 13/02 T
