Pat
J-GLOBAL ID：200903037215547031
ロボットの制御装置及び制御方法
Inventor：
,
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
碓氷 裕彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994254484
Publication number (International publication number)：1996090461
Application date： Sep. 21, 1994
Publication date： Apr. 09, 1996
Summary：
【要約】【目的】 スレーブアームの広域移動と高精度の位置決めを可能とし、スレーブアームの撓みに対して補正して正確に教示する。【構成】 マスタアーム1の操作力又は操作量に対するスレーブアーム3の力又は操作量の比率がセットで複数設定され、教示作業の状況に応じて切換えることにより、高効率、高精度の教示ができる。ワーク6と治具7を接触させて教示する場合、スレーブアーム3の反力を記憶するとともに、予め設定された反力になるまで、スレーブアーム3の反力を徐々に減少させて教示点を教示する。従って、常に一定の一定の押付け力により安定したスレーブアームの教示を行うことができ遠隔操作による教示精度を向上できる。
Claim (excerpt)：
作業を行うスレーブアームと、該スレーブアームを遠隔制御するためのマスタアームと、該マスタアーム及び前記スレーブアームに作用する力及び位置変化の少なくともいずれか一方を双方向に伝達する制御手段を備えたロボットの制御装置において、前記マスタアームの操作力又は操作量に対する前記スレーブアームに作用する力又は操作量の比率を設定する操作感モードを複数設けるとともに、前記複数の操作感モードのいずれかに切換える操作感モード切換え手段と、前記切換えられた操作感モードにより、前記マスタアームの軌道を生成する軌道生成手段とを具備したことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (3)：
B25J 3/00
, B25J 9/10
, G05D 3/12
