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J-GLOBAL ID：200903037400595050

部品自動組立て方法及び装置

Inventor：
橋口 幸男

About 橋口 幸男

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高岡 佳市

About 高岡 佳市

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金丸 実

About 金丸 実


Applicant, Patent owner：
株式会社安川電機

About 株式会社安川電機


Agent (1)： 小堀 益
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001053032
Publication number (International publication number)：2002254257
Application date： Feb. 27, 2001
Publication date： Sep. 10, 2002
Summary：
【要約】【課題】 作業の信頼性の高い、高速作業が可能な軸芯及び位相合わせを必要とする部品の嵌合挿入を自動的に行う部品自動組立方法及び装置を提供。【解決手段】 第1の部品を位置決めし、第2の部品を把持する位置決め把持工程sp1、第2の部品を第1の部品に押圧する押圧工程p2と、第2の部品と第1の部品の軸心合わせのために、第2の部品の探索的な移動方向と移動量を生成する公転軌道生成工程sp3、第2の部品と第1の部品の位相合せのために、第2の部品の探索的な嵌合挿入方向軸回りの回転量を生成する自転軌道生成工程sp4、公転軌道生成工程と自転軌道生成工程sp4で生成した移動量と移動方向と回転量で、第2の部品を押圧工程による押圧を維持したまま移動させて、軸心合わせと位相合わせを同時に実行する嵌合工程sp5と、第2の部品を第1の部品に対して嵌合挿入方向に移動させる挿入工程sp6とよりなる部品自動組立。
Claim (excerpt)：
チャック機構と位置決め機構を有し、力制御手段を具備する制御装置により動作するロボットにより、第1の部品と第2の部品を自動で組立てる方法において、a)前記位置決め機構により前記第1の部品を位置決めし、前記チャック機構により前記第2の部品を把持する位置決め把持工程sp1と、b)前記第2の部品を前記第1の部品に嵌合挿入方向に押圧する押圧工程sp2と、c)前記第2の部品と前記第1の部品の軸心合わせのために、前記第2の部品の探索的な移動方向と移動量を生成する公転軌道生成工程sp3と、d)前記第2の部品と前記第1の部品の位相合せのために、前記第2の部品の探索的な嵌合挿入方向軸回りの回転量を生成する自転軌道生成工程sp4と、e)前記公転軌道生成工程sp3と前記自転軌道生成工程sp4で生成した移動量と移動方向と回転量で、前記第2の部品を前記押圧工程sp2による押圧を維持したまま移動させて、軸心合わせと位相合わせを同時に実行する嵌合工程sp5と、f)前記第2の部品を前記第1の部品に対して嵌合挿入方向に移動させる挿入工程sp6とよりなるロボットによる部品自動組立方法。
IPC (2)：
B23P 19/02 ,  B25J 9/10
FI (2)：
B23P 19/02 P ,  B25J 9/10 A
F-Term (12)：
3C007AS07 ,  3C007BS10 ,  3C007LT00 ,  3C007LT01 ,  3C007LU08 ,  3C007LV17 ,  3C007MT02 ,  3C007NS11 ,  3C030BC01 ,  3C030BC11 ,  3C030BC25 ,  3C030BC31
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (2)

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