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J-GLOBAL ID：200903037409964520

ロボットおよびロボットの制御装置

Inventor： 瀬戸 毅 ,  高城 邦彦
Applicant, Patent owner： セイコーエプソン株式会社
Agent (1)： 鈴木 喜三郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998336345
Publication number (International publication number)：2000158378
Application date： Nov. 26, 1998
Publication date： Jun. 13, 2000
Summary：

【要約】【課題】機械的な可動部を有し、その可動部の動作によって人間との情報の授受を行なう事を目的としたロボットが人間の指等を動作によって挟み込む危険を防止する。【解決手段】ロボットの可動部の胴部(101)との隙間が12mm以下になる部分に、圧力センサ(123)あるいは弾性部材(102)を備える。また可動部の可動支点より先にバネ要素(133)を備える。ロボットの制御装置において、可動部が胴部方向に近づく方向に動作するときには、可動部用アクチュエータのトルクもしくは力を減ずる。

Claim (excerpt)：

胴部と胴部に対して相対的に駆動される少なくとも1つの腕もしくは脚状の可動部とを具備したロボットにおいて、前記可動部の可動範囲中の前記可動部と胴部との隙間が12mm以下になる部分の、前記胴部もしくは前記可動部の少なくとも一方に接触もしくは圧力センサを具備した事を特徴とするロボット。

IPC (3)：

B25J 19/06 ,  A63H 13/02 ,  B25J 5/00

FI (3)：

B25J 19/06 ,  A63H 13/02 G ,  B25J 5/00 C

F-Term (26)：

2C150AA01 ,  2C150AA02 ,  2C150AA06 ,  2C150CA01 ,  2C150DA02 ,  2C150DJ08 ,  2C150EB01 ,  2C150EB37 ,  2C150EC18 ,  2C150ED42 ,  2C150EF09 ,  2C150EF11 ,  2C150EF16 ,  2C150FA01 ,  3F059AA00 ,  3F059BB06 ,  3F059CA05 ,  3F059DC01 ,  3F059DE02 ,  3F059FC03 ,  3F060BA07 ,  3F060CA14 ,  3F060GD03 ,  3F060GD04 ,  3F060GD15 ,  3F060HA35