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J-GLOBAL ID：200903037703963419

障害物検知装置

Inventor： 宮原 隆
Applicant, Patent owner： 沖電気工業株式会社
Agent (1)： 佐藤 幸男 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997352084
Publication number (International publication number)：1999175155
Application date： Dec. 05, 1997
Publication date： Jul. 02, 1999
Summary：

【要約】【解決手段】 複数の超音波送受信機1をそれぞれ順番に駆動して、その受信信号を得る。各受信信号は、それぞれ予め用意した別々のスライスレベルと比較して大小判定を行う。遠方の障害物はスライスレベルを低くして検出する。また、近くにある障害物は高いスライスレベルで検出する。高速走行の際は、全ての受信信号に基づき障害物の有無判定をする。低速走行のときは、スライスレベルの高い判定結果のみで障害物を検出する。【効果】 周囲に壁や置物がある場合でも、的確に障害物を検出する。また、走行速度が速い場合と遅い場合とで判定結果を選択し、誤動作を防止できる。

Claim (excerpt)：

自走装置が所定の走行路上を走行するように構成されたものにおいて、前記自走装置前方の走行路を複数の小領域に分割し、これらの各小領域内の障害物をそれぞれ検知するために設けられた対応する数の超音波送受信機と、各超音波送受信機に対して、所定の順番に所定のタイミングで超音波送受信指令を供給するタイミング制御部と、前記各超音波送受信機の受信信号を受け入れて、各超音波送受信機毎に設定されたスライスレベルと比較して、その比較結果を出力する判定部と、自走装置から各小領域までの距離に応じて障害物の有無を判断するための複数のスライスレベルを用意し、それらのスライスレベル中から、前記各超音波送受信機毎に設定されたスライスレベルを選択して、所定のタイミングで前記判定部に供給する、スライスレベル選択部を備えたことを特徴とする障害物検知装置。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  B60R 21/00 620 ,  G01S 15/93

FI (3)：

G05D 1/02 S ,  B60R 21/00 620 Z ,  G01S 15/93