物体検出装置、物体検出方法、プログラム

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：西川惠清 , 森厚夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004048633
Publication number (International publication number)：2005242488
Application date： Feb. 24, 2004
Publication date： Sep. 08, 2005
Summary：

【課題】距離情報から得られる検出対象の候補を計測結果の信頼度に応じて評価することにより欠落部分をほとんど生じることなく検出対象を抽出する。【解決手段】測距手段1は着目する空間の背景のみの背景距離画像と検出対象を含む対象距離画像とを生成する。差分手段3は対象距離画像と背景距離画像との差分画像を生成する。信頼性算出手段4は、背景距離画像と対象距離画像との各画素の計測結果の信頼度を求める。物体抽出手段5は、背景距離画像と対象距離画像との各画素の計測結果の信頼度を組み合わせることにより差分画像の各画素を分類し、分類結果に応じて画素を評価し検出対象の候補の存在部位を抽出する。物体判定手段6は検出対象の候補から検出対象の候補を検出対象ごとにグループ化して抽出する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

着目する空間の各部位の距離を計測する測距手段と、着目する1つの空間について測距手段で異なる時刻に計測した各部位ごとの距離の差分を求める差分手段と、差分手段で得られた距離の差分を用いて空間内での検出対象となる物体の候補の存在部位を抽出する物体抽出手段と、物体抽出手段により抽出した検出対象の候補から検出対象を抽出し検出対象の特徴量を抽出する物体判定手段と、測距手段による空間の各部位の距離の計測結果について信頼度を求める信頼性算出手段とを有し、物体抽出手段は、各部位ごとに異なる時刻の距離の計測結果の信頼度の組合せによって各部位ごとの距離の差分を分類する機能を有し、物体判定手段は、物体抽出手段での各部位ごとの分類結果および距離の評価により検出対象の候補を検出対象ごとにグループ化して抽出する機能を有することを特徴とする物体検出装置。

IPC (6)：

G06T1/00 , G01B11/00 , G06T7/00 , G06T7/60 , H04N5/225 , H04N5/232

FI (6)：

G06T1/00 315 , G01B11/00 H , G06T7/00 200Z , G06T7/60 180B , H04N5/225 C , H04N5/232 Z

F-Term (36)：

2F065AA06 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065CC16 , 2F065FF05 , 2F065JJ05 , 2F065JJ07 , 2F065JJ19 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 5B057AA19 , 5B057BA02 , 5B057BA29 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DB06 , 5B057DB09 , 5B057DC30 , 5B057DC32 , 5C122DA11 , 5C122EA59 , 5C122EA61 , 5C122FH14 , 5C122HB05 , 5C122HB10 , 5L096BA02 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096FA02 , 5L096FA32 , 5L096FA33 , 5L096FA66 , 5L096GA06 , 5L096GA12 , 5L096GA55

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

特公平8-21149号公報

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