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J-GLOBAL ID：200903037840023407

産業用ロボットの制御装置

Inventor： 水谷 佳照
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 曾我 道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993282650
Publication number (International publication number)：1995134605
Application date： Nov. 11, 1993
Publication date： May. 23, 1995
Summary：

【要約】【目的】 アラームの処理前またはアラーム発生でロボットを待機位置まで復帰させ、安全に復旧作業が行うことのできる産業用ロボットの制御装置を得る。【構成】 実行プログラムに基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリを備え、制御手段により、アラーム処理時に該メモリに記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰させる。すなわち、ALARM命令の時に、ステップS14a、S14bを経て、ステップS15hでメモリ内のインデックス値に従い対応するロケーションへ移動し、移動完了でインデックス値をデクリメントし、待機位置に復帰し、ステップS15b、S15cでメモリを初期化し、アラーム発生によるロボットの停止と、アラーム復帰指令で再び処理を続行させる処理を行う。

Claim (excerpt)：

実行プログラムに基づきマシンへの作業を開始するとき、待機位置となるロケーションの移動命令から作業経路順のロケーション位置を順次記憶するメモリと、アラーム処理時に上記メモリに記憶されたロケーション位置の通過経路を逆上って待機位置までロボットを自動復帰させる制御手段とを備えた産業用ロボットの制御装置。

IPC (3)：

G05B 19/4093 ,  B25J 9/16 ,  B25J 19/06