クレーンの振れ止め移動制御装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：石田敬 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998178860
Publication number (International publication number)：2000007274
Application date： Jun. 25, 1998
Publication date： Jan. 11, 2000
Summary：

【要約】【課題】 2次モードの振動を抑制するとともに、ロープ長及びスラブ重量の変動に対してロバスト性を有するクレーンの振れ止め移動制御装置を提供する。【解決手段】目標移動量Dに基づき算出された目標位置Xref と実際の位置xとから位置制御部24においてPref が算出される。Pref とフィードバック量算出部28の出力Pとの偏差は目標速度Vref としてクレーンの走行速度を制御する。クレーンの位置x、速度v並びにロープの振れ角度θ、振れ角速度ωはそれぞれセンサ261〜4によって検され、ゲイン271〜4によってゲインが乗算された後フィードバック量算出部にて加算される。ここでゲインはクレーンの基準モデルに対する最適フィードバックゲインであるだけでなく、ロープ長及びスラブ重量の変化に対してロバスト性を有するゲインでもある。

Claim (excerpt)：

クレーン台車の目標移動量に基づいてクレーン台車の目標位置を算出する目標位置算出手段と、クレーン台車の実際の位置を検出する位置検出手段と、前記目標位置算出手段により算出された目標位置と前記位置検出手段で検出されたクレーン台車の位置との偏差に基づきクレーン台車の位置を制御する位置制御量を算出する位置制御手段と、クレーン台車の実際の走行速度を検出する走行速度検出手段と、クレーン台車に懸垂されるロープの振れ角度を検出する振れ角度検出手段と、クレーン台車に懸垂されるロープの振れ角速度を検出する振れ角速度検出手段と、クレーン台車に懸垂されるロープ、シーブ、吊具および吊荷を1つの剛体として取扱うクレーン基準モデルに対する最適フィードバックゲインであり、かつ、前記クレーン基準モデルと前記最適フィードバックゲインで構成されるフィードバック制御系の操作量を入力とし各フィードバック量を出力とする伝達関数と、ロープおよびシーブと吊具および吊荷とを別個の剛体として扱うクレーン精密モデルと前記クレーン基準モデルとの差である加法的不確かさの振幅用波数特性の上限を覆う振幅周波数特性を有する伝達関数との積の振幅を全周波数範囲で1以下とするゲインが設定されるゲイン設定部と、前記位置検出手段により検出されたクレーン台車の位置、前記走行速度検出手段により検出されたクレーン台車の速度、前記振れ角度検出手段により検出されたロープの振れ角度および前記振れ角速度検出手段により検出されたロープの振れ角速度と前記ゲイン設定部に設定されたゲインとの乗算結果を加算してフィードバック量を算出するフィードバック量算出手段と、前記位置制御手段で算出された位置制御量と前記フィードバック量算出手段で算出されたフィードバック量との差としてクレーン台車の目標速度を算出する目標速度算出手段と、前記目標速度算出手段で算出されたクレーン台車の目標速度に基づいてクレーン台車の走行速度を制御する走行速度制御手段と、を具備するクレーンの振れ止め移動制御装置。

IPC (3)：

B66C 13/22 , G05B 13/02 , G05B 13/04

FI (4)：

B66C 13/22 M , G05B 13/02 T , G05B 13/02 E , G05B 13/04

F-Term (28)：

3F204AA02 , 3F204BA06 , 3F204CA01 , 3F204CA03 , 3F204DB02 , 3F204DD02 , 3F204DD14 , 3F204DD19 , 3F204EA03 , 3F204EA08 , 3F204EA11 , 3F204EB08 , 5H004GA16 , 5H004GA17 , 5H004GB17 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004JA02 , 5H004JB09 , 5H004KB38 , 5H004KB39 , 5H004KC08 , 5H004KC17 , 5H004KC33 , 5H004KC34 , 5H004LA12 , 5H004LA13

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