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J-GLOBAL ID：200903037997209377
ロボットの異常検出装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
樺山 亨 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997122402
Publication number (International publication number)：1998315173
Application date： May. 13, 1997
Publication date： Dec. 02, 1998
Summary：
【要約】【課題】この発明は、位置指令の軌道に対する逸脱の検出が遅れ検出精度を上げられないという課題を解決しようとするものである。【解決手段】 この発明は、電動機及びその負荷11と位置制御部12との全体をモデル化してなり位置指令が入力される位置制御モデル部13と、この位置制御モデル部13からの出力信号と電動機の実際の位置を示す位置信号とを比較し、その差が所定値以上の時にロボットの異常として検出する異常検出手段15〜17とを備えたものである。
Claim (excerpt)：
ロボットを動作させるための電動機と、この電動機の回転角度データを検出するセンサを有し位置指令と上記センサからの回転角度データとを基に位置制御量を決定する位置制御部とを具備し、この位置制御部からの制御量によって上記電動機の位置制御を行うようにしたロボットの異常検出装置において、上記電動機及びその負荷と上記位置制御部との全体をモデル化してなり上記位置指令が入力される位置制御モデル部と、この位置制御モデル部からの出力信号と上記電動機の実際の位置を示す位置信号とを比較し、その差が所定値以上の時にロボットの異常として検出する異常検出手段とを備えたことを特徴とするロボットの異常検出装置。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 13/00 Z
, B25J 19/06
