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J-GLOBAL ID：200903038091246735
パワーアシスト付き助力アーム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
八田 幹雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996228651
Publication number (International publication number)：1998067500
Application date： Aug. 29, 1996
Publication date： Mar. 10, 1998
Summary：
【要約】【課題】 ワークの重量如何にかかわらずに軽く搬送できるようにする。【解決手段】 作業者がワークに作用させる三次元方向及び各次元の捩じれ方向の力の大きさを検出するロードセル18を設け、また、複数のアーム10,14,16のそれぞれにこれらのアームを駆動するモータ13,17,20を取り付け、ロードセル18によって検出された力の大きさ,方向及び各モータが有するエンコーダによって検出されたそれぞれのモータの回転角度に基づいて、作業者の作用力を補うトルクがワークに作用するように、前記モータ13,17,20のそれぞれのトルクをコントローラ25によって制御する。
Claim (excerpt)：
ワークを所望の位置に搬送するアームを備えるとともに、当該アームに前記ワークの重量を重力とバランスさせる重力バランス機構を備えた助力アームであって、作業者が前記助力アームに作用する力を検出する作用力検出センサと、前記アームを駆動する駆動手段と、前記作用力検出センサによって検出された力の大きさ,方向に基づいて前記作業者の作用力を補うように前記駆動手段を駆動する制御手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き助力アーム。
IPC (4)：
B66F 19/00
, G05B 13/02
, G05D 17/02
, H02P 7/67
B66F 19/00 K
, G05B 13/02 B
, G05D 17/02
, H02P 7/67 A
