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J-GLOBAL ID：200903038209414018

移動体の走行路面上の障害物検出装置

Inventor： 水井 精一 ,  山口 博義 ,  新保 哲也 ,  吉見 修
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996293994
Publication number (International publication number)：1998141954
Application date： Nov. 06, 1996
Publication date： May. 29, 1998
Summary：

【要約】【課題】予定走行路上の障害物のみを誤検出なく確実に検出できるようにする。【解決手段】走行路の3次元座標位置データと、位置検出手段で検出された移動体の現在の3次元座標位置とに基づき、移動体座標系X1-Y1-Z1における走行路31の3次元座標位置データS0、S1、S2...が演算される。そして、移動体座標系X1-Y1-Z1における走行路の3次元座標位置データS0、S1、S2...が、現在生成されている移動体座標系X1-Y1-Z1における3次元画像40に突き合わされ、現在の3次元画像40の中から、走行路面31に対応する部分Kが切り出される。そして、この切り出された走行路面31に対応する部分Kについて、障害物33が存在していることが検出される。

Claim (excerpt)：

移動体の走行路面および当該走行路面上の障害物の3次元画像に基づいて、当該障害物を検出するようにした移動体の走行路面上の障害物検出装置において、前記移動体の現在位置を3次元座標位置として検出する位置検出手段と、前記移動体からみた3次元座標系における前記走行路面および前記障害物の現在の3次元画像を生成する3次元画像生成手段と、前記走行路に沿った各点の3次元座標位置を示す3次元座標位置データと、前記位置検出手段で検出された移動体の現在の3次元座標位置とに基づき、前記移動体座標系における走行路の3次元座標位置データを演算し、当該移動体座標系における走行路の3次元座標位置データを、前記3次元画像生成手段で現在生成されている移動体座標系における3次元画像に突き合わせることにより、現在の3次元画像の中から、前記走行路面に対応する部分を切り出す画像処理手段と、前記3次元画像のうち、前記画像処理手段で切り出された前記走行路面に対応する部分について、前記障害物が存在していることを検出する検出手段とを具えた移動体の走行路面上の障害物検出装置。

IPC (6)：

G01C 15/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G01S 3/782 ,  G05D 1/02 ,  G06T 7/00

FI (6)：

G01C 15/00 A ,  G01B 11/00 A ,  G01C 3/06 V ,  G01S 3/782 A ,  G05D 1/02 J ,  G06F 15/62 415