ロボットアームの位置制御方法およびロボット装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：佐藤強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002036596
Publication number (International publication number)：2003231078
Application date： Feb. 14, 2002
Publication date： Aug. 19, 2003
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】把持したワークがずれ動いたとしても、そのずれを補正して正常に被組付体に組付けることができるようにする。【解決手段】ロボットアーム3によりワーク2を把持し、ロボットアーム3を移動させてワーク2を被組付体4に組付ける直前の位置に移動させ、ワーク2をCCDカメラ16により撮影してこれを比較対象画像として記憶すると共に、ワーク2を被組付体4に組付けるために移動されたロボットアーム3の位置を目標位置として比較対象画像に関連付けて記憶する。そして、実作業において、視覚フィードバック制御によって位置姿勢を制御されたロボットアーム3によりワーク2を把持し、把持したワーク2をCCDカメラ16により撮影し、この撮影した画像を多数の比較対象画像と比較して当該撮影画像と一致または近接する比較対象画像を検索し、その検索した比較対象画像に対応する目標位置にロボットアーム3を移動させる。

Claim (excerpt)：

ロボットアームに取り付けられた視覚センサにより、予めワークなどの対象物を撮影してこれを参照画像として記憶し、前記視覚センサにより撮影した前記対象物の画像が前記参照画像と同じ状態になるように前記ロボットアームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を行うようにしたロボット装置であって、実作業に先立ち、前記視覚フィードバック制御によって位置姿勢を制御された前記ロボットアームにより前記対象物を把持し、その後、前記ロボットアームを移動させて前記対象物を相手側に渡すための位置に移動させる教示動作を複数回繰り返し実行し、各教示動作毎に、前記ロボットアームに把持された前記対象物を前記視覚センサにより撮影してこれを比較対象画像として記憶すると共に、前記対象物を相手側に渡すために移動された前記ロボットアームの位置を目標位置として前記比較対象画像に関連付けて記憶し、実作業を、前記視覚フィードバック制御によって位置姿勢を制御された前記ロボットアームにより前記対象物を把持し、把持した前記対象物を前記視覚センサにより撮影する過程と、この撮影した画像を前記記憶手段に記憶された前記複数の比較対象画像と比較して当該撮影画像と一致または近接する比較対象画像を検索し、その検索した比較対象画像に対応する目標位置を取得する過程と、この取得した目標位置に前記ロボットアームを移動させる過程とを順に経ることによって行うことを特徴とするロボットアームの位置制御方法。

IPC (3)：

B25J 13/08 , G05B 19/19 , G05B 19/42

FI (3)：

B25J 13/08 A , G05B 19/19 H , G05B 19/42 H

F-Term (15)：

3C007BS10 , 3C007BS12 , 3C007BT08 , 3C007KS21 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007KT06 , 3C007KV01 , 3C007LT06 , 3C007LT12 , 3C007MT04 , 5H269AB21 , 5H269AB33 , 5H269JJ09 , 5H269SA08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

特開昭64-027885
多関節ロボットの位置ずれ補正方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-296899 Applicant：株式会社明電舎
特開平3-228589

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