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J-GLOBAL ID：200903038377074613

ロボットハンドの把持制御方法

Inventor： 加藤 千智 ,  田中 克久 ,  三村 宣治
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社 ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 青木 朗 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991236488
Publication number (International publication number)：1993318356
Application date： Sep. 17, 1991
Publication date： Dec. 03, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ワーク搬送時にも安定な把持力を維持することが可能な把持制御方法を提供する。【構成】 1以上の関節を有する指を複数本有する多指型ロボットハンドでワークを把持した後ワークを搬送する場合の把持制御方法であって、1以上の関節を有する指の把持力が予め教示された複数段階の把持力の各段階に到達する毎に順次次の段階の把持力を発生させる段階と、ワーク搬送中に把持力ないしは関節角度を監視する段階と、実測把持力ないしは関節角度が所定範囲内にあるか否かを判定する段階と、所定範囲内にないと判定された場合に把持力ないしは関節角度を修正する段階と、からなる。

Claim (excerpt)：

1以上の関節を有する指を複数本有する多指型ロボットハンドで、該1以上の関節を有する指の把持力が予め教示された複数段階の把持力の各段階に到達する毎に順次次の段階の把持力を発生させることによりワークを把持する場合の把持制御方法であって、ワーク搬送中に把持力ないしは関節角度を監視する段階と、該把持力ないしは関節角度が所定範囲内にあるか否かを判定する段階と、所定範囲内にないと判定された場合に把持力ないしは関節角度を修正する段階と、を含むことを特徴とする多指型ロボットハンドの把持制御方法。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

• 特開昭46-046819
  
• 特開昭48-011755
  
• 特開昭61-033883
  
• 特開平1-097582
  
• 特開昭63-196389