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J-GLOBAL ID：200903038384502892

歩行感覚提示装置

Inventor： 久保田 哲也 ,  八木 栄一 ,  志子田 繁一 ,  野上 哲男 ,  森田 勇
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 西教 圭一郎 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001050043
Publication number (International publication number)：2002251128
Application date： Feb. 26, 2001
Publication date： Sep. 06, 2002
Summary：

【要約】【課題】 沼地を歩行するときのように使用者の足が沈み込むような路面状態を模擬できる歩行感覚提示装置を提供する。【解決手段】 可変ゲインPID制御部65は、指令値と制御量との差である制御偏差に比例ゲインKPを乗じた値と、制御偏差の微分値に微分ゲインKDを乗じた値との和である操作量を出力する。ここで、油圧シリンダ8はバネとダンパとによって構成されると見なせるので、比例ゲインKPはバネ定数kに等価であり、比例ゲインKPを大きく設定しておくことによって硬度の高い路面を再現でき、微分ゲインKDは粘性減衰係数cに等価であり、微分ゲインKDを大きく設定しておくことによって粘度の高い路面を再現できる。

Claim (excerpt)：

略水平に並列に配置される円筒状の複数のローラと、各ローラに個別に備えられ、各ローラを個別に上下に移動可能に支持するシリンダと、各シリンダを制御して各ローラの上下方向の位置を制御することによって、路面の硬度および粘度を模擬する路面状態模擬手段とを含むこと特徴とする歩行感覚提示装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 凹凸歩行面生成装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-243023   Applicant：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
• 振動検出装置および振動検出装置を用いた車両ロードシミュレータ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-284661   Applicant：本田技研工業株式会社