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J-GLOBAL ID：200903038430263385
自立走行車
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
大原 拓也
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993166076
Publication number (International publication number)：1994351102
Application date： Jun. 11, 1993
Publication date： Dec. 22, 1994
Summary：
【要約】【目的】 自立走行車において、安全性を確保し、メンテナンスを容易に、かつ速やかに行えるようにする。【構成】 車体の周辺を検知して無人で走行するため、速度指令に応じて左右のの車輪モータに印加する電圧をそれぞれ出力する速度用電源を有する自立走行車において、メインマイクロコンピュータ6は、速度用電源である第1および第2の電圧切替回路7,8からの電圧を第1および第2の測定部11,12で測定し、この測定電圧と当該速度指令に対応する所定値とを比較して同速度用電源の異常を判定し、左右の車輪モータ4,5に印加されている電圧を第3および第4の測定部13,14で測定し、この測定電圧と当該速度指令に対応する所定値とを比較して車輪モータ回路の異常を判定し、左右の車輪モータ4,5のエンコーダから出力されるエンコーダパルスの単位時間当りのパルス数を算出し、この算出したパルス数と所定値とを比較して同エンコーダを含むモータ部の異常を判定し、その異常時には当該自立走行車を停止し、またその異常箇所を表示部15に表示する。
Claim (excerpt)：
車体の周辺を検知して無人で走行するため、速度指令に応じて左右の車輪モータに印加する電圧を出力する速度用電源を有する自立走行車において、前記左右の車輪モータを含む駆動系の電圧を測定するとももに、該測定電圧により異常を判定し、該判定結果に応じて当該自立走行車を停止し、かつ同異常箇所を表示可能としたことを特徴とする自立走行車。
IPC (3)：
B60L 3/04
, B60L 3/00
, G05D 1/02
