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J-GLOBAL ID：200903038441209072

産業用ロボット

Inventor：
加藤 哲朗

About 加藤 哲朗

, 
土田 行信

About 土田 行信


Applicant, Patent owner：
ファナック株式会社

About ファナック株式会社


Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999083094
Publication number (International publication number)：2000271886
Application date： Mar. 26, 1999
Publication date： Oct. 03, 2000
Summary：
【要約】【課題】 衝突発生時の再衝突を防止する産業用ロボット。【解決手段】 ロボット各軸のサーボモータに加わる外乱トルクを外乱推定オブザーバで推定する。ロボットアーム22が図5(a)の矢印a方向に駆動され、ハンド21が障害物20に衝突すると、外乱推定オブザーバで推定される推定値が設定閾値を超え、衝突が検出される。このとき、アーム22を駆動するモータMaへの速度指令を「0」にして駆動制御する。又、ハンド21を駆動するモータMbは、推定値の符号と同じ符号の設定トルク(最大トルク)で所定時間駆動して(図5(c)参照)、その後非常停止させる。ハンド21は、衝突後、障害物20から遠ざかる方向に駆動されるから再衝突を防止することができ、衝突によるロボット部品、ハンド、障害物等の破損を防止することができる。
Claim (excerpt)：
ロボットの各軸をそれぞれ駆動するサーボモータを備え、各サーボモータは少なくとも速度ループを備えるサーボ制御手段によって駆動制御される産業用ロボットにおいて、前記ロボット又は該ロボットに装着されたエンドエフェクタと他のものとの衝突が検出されたとき、手首軸駆動用サーボモータをそのとき発生中のトルク方向とは逆の回転方向に駆動制御することを特徴とする産業用ロボット。
IPC (3)：
B25J 9/12 ,  B25J 17/02 ,  B25J 19/06
FI (3)：
B25J 9/12 ,  B25J 17/02 J ,  B25J 19/06
F-Term (6)：
3F059CA05 ,  3F059CA07 ,  3F059FC03 ,  3F060FA01 ,  3F060HA32 ,  3F060HA35
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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