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J-GLOBAL ID：200903038543663541

3次元位置標定装置

Inventor： 長沢 泰之 ,  中山 博之 ,  時岡 淳
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992199551
Publication number (International publication number)：1994042920
Application date： Jul. 27, 1992
Publication date： Feb. 18, 1994
Summary：

【要約】【目的】簡易・高速に高精度な位置標定を行うこと、標定可能範囲を広くすること、およびマークの取付け位置の影響を低減することを可能とする。【構成】位置標定の対象となる物体1に設置した、側面が色分けされた立体的な多面体形状のマーク2を、テレビカメラ3,4で撮像する。RGB分離回路5,6およびA/D変換器7R,7G,7B,8R,8G,8Bにより、テレビカメラ3,4でそれぞれ得られた画像信号からRデータ、Gデータ、Bデータをそれぞれ生成する。そして2つのRデータ、Gデータ、Bデータに基づき、位置検出装置11,12および色検出装置13,14がテレビカメラ3,4の撮像範囲におけるマーク2の位置およびマーク2の側面の色を検出する。3次元座標演算装置15は、位置検出装置11,12での検出結果と色検出装置13,14での検出結果に基づいて三角測量法によってマーク2の3次元座標を算出する。

Claim (excerpt)：

位置標定の対象となる物体に設置された、側面が色分けされた立体的な多面体形状のマークと、互いに所定の位置関係で配置され、それぞれ前記マークを撮像して対応するカラー画像信号を発生する複数の撮像手段と、この複数の撮像手段のそれぞれに対応して設けられ、対応する撮像手段から出力されたカラー画像信号を赤成分画信号、緑成分画信号および青成分画信号に分離する複数の分離手段と、この複数の分離手段のそれぞれに対応して設けられ、対応する分離手段から出力された赤成分画信号、緑成分画信号および青成分画信号のそれぞれをディジタル化して赤成分画データ、緑成分画データおよび青成分画データとする複数のアナログ・ディジタル変換手段と、この複数のアナログ・ディジタル変換手段のそれぞれに対応して設けられ、対応するアナログ・ディジタル変換手段から出力された赤成分画データ、緑成分画データおよび青成分画データを蓄積する複数のメモリ手段と、この複数のメモリ手段のそれぞれに対応して設けられ、対応するメモリ手段に蓄積された赤成分画データ、緑成分画データおよび青成分画データに基づいて前記撮像手段の撮像範囲における前記マークの位置を検出する位置検出手段と、前記複数のメモリ手段のそれぞれに対応して設けられ、対応するメモリ手段に蓄積された赤成分画データ、緑成分画データおよび青成分画データに基づいて前記マークの側面の色を検出する色検出手段と、前記位置検出手段での検出結果と前記色検出手段での検出結果に基づいて所定の演算を行うことにより前記マークの3次元座標を算出する3次元座標演算手段とを具備したことを特徴とする3次元位置標定装置。

IPC (3)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G01C 3/06