ロボット制御方法およびその装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤隆久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995268422
Publication number (International publication number)：1997114514
Application date： Oct. 17, 1995
Publication date： May. 02, 1997
Summary：

【要約】【課題】ロボットの動作を多様化し、表現力を高める。【解決手段】状態遷移作成部140は、ロボット1の初期状態から目標状態に到るまでに動作パスが通過する状態を検出し、これらの状態間の複数の動作アークに重み係数wijを付加する。パス選択部142は、動作パスに含まれる動作アークの重み係数の総和が最小になるように、各状態間それぞれの間の動作アークを選択する。アーク選択部144は、パス選択部142が選択した動作パスに含まれる動作アークを、重み係数に基づいて確率的に選択し、最終的な動作パスを決定する。データ送出部146は、最終的な動作パスに含まれる動作アークが示すロボット1の動作を実現するために必要な動作データを経時的に生成し、駆動部120a〜120dを制御してロボット1の動作を実現する。

Claim (excerpt)：

所定の動作にそれぞれ対応する複数の状態の間を遷移するようにロボットの動作を制御するロボット制御方法であって、前記複数の状態の内、直接に遷移可能な2つの状態の間それぞれにおいて、前記2つの状態の間を遷移する際の前記ロボットの動作を示す1つ以上の動作アークを定め、定めた前記動作アークそれぞれに、前記動作アークが選択される確率に対応する重み係数を付し、前記2つの状態の間で前記ロボットの動作を遷移させる際に、前記2つの状態の間の前記動作アークそれぞれの前記重み係数に基づいて、前記2つの状態の間の前記動作アークのいずれかを確率的に選択し、前記2つの状態の間で前記ロボットの動作を遷移させる際に、選択した前記動作アークが示す動作を行わせるように前記ロボットを制御するロボット制御方法。

IPC (3)：

G05B 19/4155 , B25J 13/00 , G05B 13/02

FI (4)：

G05B 19/403 X , B25J 13/00 Z , G05B 13/02 M , G05B 13/02 E

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

ロボット制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-118361 Applicant：日本電信電話株式会社

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