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J-GLOBAL ID：200903038822198840

ロボツトの制御方法及び装置

Inventor： 三宅 徳久 ,  リンダ ストランク
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 鵜沼 辰之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991174115
Publication number (International publication number)：1993023982
Application date： Jul. 15, 1991
Publication date： Feb. 02, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ロボットの行う作業の内容に応じて、空間内の各方向に対する制御仕様を最も実現しやすいようにロボットの各自由度変位を制御することにより、ロボットの能力を最大限に引き出し、作業品質の向上を図る。【構成】 ロボットに行わせる作業の仕様を作業空間に対して固定された座標系を用いて記述し、各座標軸方向、座標軸まわり方向の動作制御目標を明確化し、各々の当該方向へのロボットの動作制御能力をロボットの姿勢状態の関数として求め、ロボットの姿勢状態のそれぞれに対応する該各方向への作業仕様に関する制御性能評価指標を計算し、それらの加重総合評価指標値が最も大きな値となるロボットの姿勢状態を最適姿勢状態とし、この状態で作業を実行させる。【効果】 作業の仕様に応じた適正なロボット姿勢をとれるため、作業時間が短縮されるとともに、作業品質が向上する。

Claim (excerpt)：

少くとも2つの自由度を有するロボットアームあるいはロボットハンドの位置・姿勢及びまたは力・トルクを制御して該ロボットアームあるいはロボットハンドに作業を行わせるロボットの制御方法において、該作業の内容に対応して予め定められる位置・姿勢制御方向に対して該ロボットの姿勢状態ごとに位置・姿勢制御性能評価指標を設定するとともに、該作業の内容に対応して予め定められる力・トルク制御方向に対して該ロボットの姿勢状態ごとに力・トルク制御性能評価指標を設定し、上記2つの制御性能評価指標の加重総合指標ができるだけ極値に近づくように該ロボットアームあるいはロボットハンドの各自由度を制御することを特徴とするロボットの制御方法。